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除草機(jī)器人機(jī)械臂運動分析與控制
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    摘要:

    研究了基于直接施藥方法的除草機(jī)器人,計算機(jī)從地面圖像中識別雜草目標(biāo),通過伺服控制器控制機(jī)械臂動作,末端執(zhí)行器切割雜草并涂抹除草劑。本文著重分析了機(jī)械臂運動學(xué)問題,求得其逆解。進(jìn)而轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂控制參數(shù),并加以修正,軟件編程實現(xiàn)機(jī)械臂的精確控制。

    Abstract:

    A weeding robot was developed based on direct herbicide application methods. After weeds were identified, the embedded computer sent instructions to a micro controller, which controlled the robotic arm to locate weeds, cut them and apply chemicals simultaneously. Researches were focused on the kinematics analysis of the robotic arm. Joint angles and control parameters were calculated and then modified. The robotic arm could move accurately under the control from the main computer.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
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引用本文

陳勇,鄭加強(qiáng),郭偉斌.除草機(jī)器人機(jī)械臂運動分析與控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2007,38(8):105-108.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(8):105-108.

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