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對稱三自由度并聯(lián)機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)型綜合與分類
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    摘要:

    以單開鏈支路為單元，揭示了對稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人組成的規(guī)律，提出了輸出運(yùn)動為3自由度并聯(lián)機(jī)器人的型綜合方法。型綜合共得到5種對稱的三維平移3自由度的并聯(lián)機(jī)器人和6種對稱的三維轉(zhuǎn)動3自由度的并聯(lián)機(jī)器人。

    Abstract:

    Based on the single-opened-chain(SOC) theory and method for structure design, structure design of parallel mechanism with symmetric 3-DOF was discussed. Some rules of symmetrical minor-mobility mechanism is disclosed. It is an effective method for presenting a structure synthesis approach for forming a 3-DOF parallel manipulator. As examples，5 kinds of 3T and 6 kinds of 3R parallel mechanisms are designed with this method. These mechanisms are topologically symmetric. These mechanisms are deliberately classified according to their topologically characteristics.

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引用本文

陳紅亮,羅玉峰,楊廷力.對稱三自由度并聯(lián)機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)型綜合與分類[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2008,39(1):138-141.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(1):138-141.

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