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空間轉(zhuǎn)動三自由度并聯(lián)微調(diào)機構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析
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    摘要:

    根據(jù)并聯(lián)機器人機構(gòu)綜合理論，設(shè)計了一種能實現(xiàn)重載情況下空間轉(zhuǎn)動的三自由度并聯(lián)微調(diào)機構(gòu)，由運動平臺、固定平臺、驅(qū)動支鏈及從動支鏈組成，具有平衡穩(wěn)定、承載能力強、位置精度高的特點。通過對該機構(gòu)的運動學(xué)研究，求出其運動學(xué)位置逆解、正解及速度解。借助Matlab軟件進行了運動學(xué)仿真分析，并提供了該并聯(lián)機構(gòu)在盾構(gòu)管片拼裝機上的應(yīng)用實例，證明該并聯(lián)機構(gòu)可實現(xiàn)重載情況下空間微調(diào)精確定位。

    Abstract:

    According to the theories of the structure synthesis of parallel robot mechanisms, a new 3-DOF parallel manipulator with 3-rotation was synthesized and investigated. The manipulator consists of a moving platform, a fixed base, four kinematic chains of UPS and a restricted support chain. One of the four UPS legs is passive whereas each of the remaining three legs is driven by a linear actuator. To gain better understanding of the mechanisms, a methodology for analyzing the kinematics of such manipulator was presented subsequently. Finally, a case of a tunnel erecter mechanical arm was used as an example to illustrate the methodology.  

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

崔國華,王國強,趙春江,高偉賢.空間轉(zhuǎn)動三自由度并聯(lián)微調(diào)機構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2008,39(9):144-148.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(9):144-148.

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