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農(nóng)用輪式移動(dòng)機(jī)器人灰色預(yù)測(cè)控制
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    摘要:

    提出了一種對(duì)機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)航的輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行橫向控制的灰色預(yù)測(cè)控制算法，根據(jù)從傳感器處獲得的偏差建立灰色預(yù)測(cè)模型，以預(yù)測(cè)的偏差代替嚴(yán)重滯后的機(jī)器視覺(jué)采樣偏差，并設(shè)計(jì)了系統(tǒng)最優(yōu)控制器。仿真結(jié)果表明，該算法有效地克服了因非結(jié)構(gòu)化農(nóng)田自然環(huán)境視覺(jué)識(shí)別延遲過(guò)長(zhǎng)所引起的控制系統(tǒng)性能下降的問(wèn)題，改善了控制效果和自適應(yīng)能力。

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引用本文

王友權(quán),周俊,姬長(zhǎng)英,翟力欣.農(nóng)用輪式移動(dòng)機(jī)器人灰色預(yù)測(cè)控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008,39(12):213-215.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(12):213-215.

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