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3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
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國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）資助項(xiàng)目（2009AA04Z219）


Kinematic Analysis of 3-SPR Parallel Mechanism
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    摘要:

    針對(duì)一種3-S-P-R并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，依據(jù)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型建立了機(jī)構(gòu)的位置逆解模型，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出各支鏈的速度映射模型，通過(guò)算例和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件CosmosMotion的仿真結(jié)果對(duì)比分析驗(yàn)證了該速度模型正確有效，并通過(guò)利用SolidWorks軟件進(jìn)行虛擬機(jī)構(gòu)的建模，對(duì)其工作空間進(jìn)行仿真，得到機(jī)構(gòu)工作空間的幾何形狀。

    Abstract:

    The inverse and forward position model of a 3-SPR parallel platform mechanism was established. The velocity model of each chain was derived on basis of the position analysis. By comparing the calculation analysis of samples and the results derived by simulation software CosmosMotion, the position and velocity analyses were proved to be correct. The virtual mechanism was modeled by using SolidWorks. The geometric shape of workplace was obtained. 

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

梅江平,高奔,譚楊,王蘭.3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(8):215-220. Mei Jiangping, Gao Ben, Tan Yang, Wang Lan. Kinematic Analysis of 3-SPR Parallel Mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(8):215-220.

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  • 在線發(fā)布日期: 2012-07-24
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