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高架草莓采摘機器人設計與試驗
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國家自然科學基金資助項目（61075098）;中央高?；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目（2012XJ002）


Design and Experiment of Elevated Substrate Culture Strawberry Picking Robot
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    設計了一款針對高架栽培模式的草莓采摘機器人。該機器人由履帶式行走機構、基于機器視覺的精密運動定位機構和一個可同步剪切夾持草莓果柄的末端執(zhí)行器等機構組成，采用以ARM9為核心的分層式控制系統(tǒng)。溫室內實地試驗表明該機器人能夠自主識別、定位并無損傷采摘高架栽培模式下的成熟草莓，采摘成功率可達88%，采摘單顆草莓時間為18.54s。

    Abstract:

    A strawberry-picking robot was developed, consisting of a crawler walking mechanism, a machine vision based precision motion positioning mechanism, and an end-effector cutting and gripping strawberry peduncles synchronously, for application to an elevated substrate culture. And the robot was controlled by a layering control system whose kernel was ARM9. The field test in greenhouse indicated that the robot could recognize, locate and pick ripe strawberries in elevated substrate culture with the success rate of 88%, without damaging the fruits, and the execution time of a single pick cycle was 18.54s.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

張凱良,楊麗,王糧局,張麗霞,張鐵中.高架草莓采摘機器人設計與試驗[J].農業(yè)機械學報,2012,43(9):165-172. Zhang Kailiang, Yang Li, Wang Liangju, Zhang Lixia, Zhang Tiezhong. Design and Experiment of Elevated Substrate Culture Strawberry Picking Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(9):165-172.

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  • 在線發(fā)布日期: 2012-09-04
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