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  • 2012年第43卷第10期文章目次
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    • >車輛與動(dòng)力工程
    • 基于V模式的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)能量管理控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

      2012, 43(10):1-7,13. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.001

      摘要 (3571) HTML (0) PDF 1.22 M (1650) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:利用V模式開發(fā)方法進(jìn)行了能量管理控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證,實(shí)現(xiàn)了方案設(shè)計(jì)與仿真、快速控制原型、硬件在環(huán)仿真、道路試驗(yàn)標(biāo)定與驗(yàn)證等各開發(fā)環(huán)節(jié)。研究結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)功率耦合方案、控制方案和控制策略正確可行,開發(fā)的能量管理控制系統(tǒng)完成了系統(tǒng)的能量管理和綜合控制功能,性能良好。應(yīng)用V模式開發(fā)方法使設(shè)計(jì)與驗(yàn)證工作簡單易行,提高了研發(fā)效率,具有較大的優(yōu)越性。

    • 電動(dòng)汽車控制系統(tǒng)與弱磁擴(kuò)速研究

      2012, 43(10):8-13. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.002

      摘要 (3814) HTML (0) PDF 961.01 K (1793) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)電動(dòng)汽車用內(nèi)置式永磁同步電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),通過借鑒以往經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)電動(dòng)機(jī)響應(yīng)曲線的分析,結(jié)合電動(dòng)汽車運(yùn)行實(shí)際狀況,制定模糊控制規(guī)則,設(shè)計(jì)模糊PI復(fù)合型控制器,實(shí)現(xiàn)在矢量控制中嵌入,完成模糊PI矢量控制系統(tǒng)仿真。以同時(shí)考慮轉(zhuǎn)速和變調(diào)率的雙判斷條件來確定是否需要弱磁控制,實(shí)現(xiàn)以轉(zhuǎn)折速度為閾值的分段式矢量控制策略。最后,進(jìn)行了電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明算法提高了電動(dòng)汽車的響應(yīng)特性和運(yùn)行平穩(wěn)性,拓寬了電動(dòng)機(jī)的可控速度范圍,改善了電動(dòng)汽車的駕駛性能。

    • 行星傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助分析技術(shù)

      2012, 43(10):14-18. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.003

      摘要 (3840) HTML (0) PDF 1.05 M (1703) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為提高行星傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)水平與性能分析效率,研究了行星傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助分析技術(shù)。通過對(duì)行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)型式的分析,構(gòu)建了行星排、離合器和制動(dòng)器等基本模塊,基于模塊間的連接關(guān)系,建立轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩分析的通用數(shù)學(xué)模型,并自動(dòng)構(gòu)造出轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩平衡方程組。編制了計(jì)算機(jī)輔助分析軟件,實(shí)現(xiàn)了行星傳動(dòng)系統(tǒng)的快速建模、方程組的自動(dòng)列寫并求解以及性能分析等功能。

    • 基于復(fù)雜性測度的變矩器流場仿真模型可信度分析

      2012, 43(10):19-24. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.004

      摘要 (3552) HTML (0) PDF 1.09 M (1364) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為客觀準(zhǔn)確地評(píng)價(jià)液力變矩器流場仿真模型的可信度,對(duì)某型液力變矩器進(jìn)行了300次性能試驗(yàn),并按照與試驗(yàn)完全相同的輸入量對(duì)流場仿真模型進(jìn)行300次仿真計(jì)算,將仿真結(jié)果和試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比。基于復(fù)雜性測度理論,建立了仿真與試驗(yàn)兩組數(shù)據(jù)系統(tǒng)單變量、兩變量和多變量等3個(gè)層次的可信度評(píng)估體系,并提出復(fù)雜性、關(guān)聯(lián)性和穩(wěn)健性3種仿真模型可信度量化指標(biāo)。結(jié)果顯示,該流場仿真模型的整體可信度為72%。

    • 鉸接擺桿式大功率拖拉機(jī)原地轉(zhuǎn)向仿真與實(shí)驗(yàn)

      2012, 43(10):25-30,18. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.005

      摘要 (4009) HTML (0) PDF 962.10 K (1738) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:基于歐拉四元數(shù),利用含拉格朗日乘子的增廣矩陣法建立鉸接式拖拉機(jī)12自由度原地轉(zhuǎn)向多體動(dòng)力學(xué)仿真模型。采用12個(gè)狀態(tài)變量的狀態(tài)方程對(duì)轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行描述。運(yùn)用Matlab對(duì)液壓系統(tǒng)與空間多體動(dòng)力學(xué)的聯(lián)合仿真進(jìn)行編程。并與鉸接擺桿式拖拉機(jī)硬質(zhì)路面上原地轉(zhuǎn)向的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析,驗(yàn)證了模型。通過實(shí)驗(yàn)與仿真研究,獲得了拖拉機(jī)原地轉(zhuǎn)向的動(dòng)態(tài)特性,為鉸接擺桿式拖拉機(jī)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)與自動(dòng)駕駛技術(shù)提供了理論基礎(chǔ)。

    • 大功率拖拉機(jī)電液提升器比例提升閥設(shè)計(jì)

      2012, 43(10):31-35,89. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.006

      摘要 (3596) HTML (0) PDF 1.10 M (2013) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)大功率拖拉機(jī)電液提升器,設(shè)計(jì)了比例提升閥,對(duì)4種不同型式節(jié)流口的流量特性進(jìn)行了對(duì)比。基于狀態(tài)空間法,建立比例提升閥的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型及仿真模型,在Matlab/Simulink中進(jìn)行仿真及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì),并進(jìn)行了室內(nèi)試驗(yàn)。結(jié)果表明,采用半圓形節(jié)流口的閥芯行程短且具有良好的小流量特性;經(jīng)參數(shù)優(yōu)化之后,比例提升閥控制電流與流量曲線線性度決定系數(shù)為0.9986,動(dòng)態(tài)階躍響應(yīng)超調(diào)量為6.25%,調(diào)整時(shí)間為0.3 s。

    • 農(nóng)用全地形仿形行走底盤地面力學(xué)特性

      2012, 43(10):36-40. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.007

      摘要 (3826) HTML (0) PDF 1.02 M (2222) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)減少農(nóng)田土壤機(jī)械壓實(shí)的技術(shù)措施,在常規(guī)輪式行走機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出配備超低氣壓輪胎的農(nóng)用全地形仿形行走底盤的解決方案。建立了超低氣壓輪胎的地面力學(xué)模型,研究了配備超低氣壓輪胎的農(nóng)用全地形仿形行走底盤的地面力學(xué)特性,并與現(xiàn)有的四輪驅(qū)動(dòng)拖拉機(jī)進(jìn)行對(duì)比分析,結(jié)果表明,農(nóng)用全地形仿形行走車能夠有效減小土壤機(jī)械壓實(shí),且牽引性能良好, 滿足現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展需要。

    • >農(nóng)業(yè)裝備與機(jī)械化工程
    • 非勻速空間行星輪系寬窄行分插機(jī)構(gòu)分析與優(yōu)化

      2012, 43(10):41-46,71. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.008

      摘要 (3733) HTML (0) PDF 1.27 M (1775) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)現(xiàn)有寬窄行分插機(jī)構(gòu)存在斜取秧和大穴口問題,提出一種由橢圓錐齒輪-交錯(cuò)圓柱齒輪混合傳動(dòng)的空間行星輪系寬窄行分插機(jī)構(gòu)。分析了橢圓錐齒輪的傳動(dòng)特性,建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過分析插秧軌跡的橫向線位移、橫向插秧穴口邊長與傳動(dòng)齒輪交錯(cuò)角的關(guān)系,得出橢圓錐齒輪-交錯(cuò)圓柱齒輪混合傳動(dòng)方式可以兼顧斜置式和齒輪交錯(cuò)傳動(dòng)式的小穴口、直取秧的優(yōu)點(diǎn)。開發(fā)了寬窄行分插機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化軟件,進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征分析,并通過人機(jī)交互方式優(yōu)化了一組滿足寬窄行插秧機(jī)的機(jī)構(gòu)參數(shù)。利用仿真軟件ADAMS實(shí)現(xiàn)了橢圓錐齒輪齒廓的設(shè)計(jì),并結(jié)合三維建模軟件進(jìn)行了分插機(jī)構(gòu)的仿真。加工了分插機(jī)構(gòu)實(shí)物模型,進(jìn)行了試驗(yàn)臺(tái)測試,得出橢圓錐齒輪-交錯(cuò)圓柱齒輪混合傳動(dòng)分插機(jī)構(gòu)可以滿足水稻寬窄行插秧的要求。

    • 步行式插秧機(jī)共軛凸輪推秧裝置動(dòng)力學(xué)分析與試驗(yàn)

      2012, 43(10):47-52,100. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.009

      摘要 (4424) HTML (0) PDF 1.39 M (2029) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為深入研究步行式插秧機(jī)共軛凸輪推秧裝置的動(dòng)力學(xué)特性,建立了共軛凸輪推秧裝置的動(dòng)力學(xué)模型,采用由Visual Basic 6.0編寫的動(dòng)力學(xué)輔助分析軟件進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,建立了三維模型并加以虛擬仿真。通過理論計(jì)算和仿真結(jié)果對(duì)比,其吻合程度高,表明動(dòng)力學(xué)分析模型是可靠的,可為動(dòng)力學(xué)優(yōu)化提供數(shù)學(xué)模型以及后續(xù)強(qiáng)度計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。通過與傳統(tǒng)的推秧裝置比較,配置共軛凸輪推秧裝置的步行式插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)支座處具有較小的力、力的波動(dòng)和噪聲,表明共軛凸輪推秧裝置具有較好的動(dòng)力學(xué)特性。

    • 基于不等分模型的差動(dòng)偏心齒輪系分插機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析

      2012, 43(10):53-59. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.010

      摘要 (3710) HTML (0) PDF 1.06 M (1758) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)等分模型存在模型假設(shè)引起的轉(zhuǎn)角誤差問題,提出了一種準(zhǔn)確計(jì)算偏心漸開線齒輪轉(zhuǎn)角關(guān)系的不等分模型及解法。該模型校正了等分模型下配對(duì)齒工作齒廓的交叉或分離,當(dāng)基準(zhǔn)齒工作齒廓坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)為5000點(diǎn)時(shí),嚙合點(diǎn)搜索的坐標(biāo)控制精度可達(dá)到0.001 mm,轉(zhuǎn)角誤差精度可達(dá)到0.001°。計(jì)算表明,轉(zhuǎn)角誤差隨著齒輪偏心率的增大而變大,多級(jí)傳動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)角誤差被逐級(jí)放大。不等分模型解法可以求得偏心齒輪系分插機(jī)構(gòu)齒輪盒和栽植臂準(zhǔn)確的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,從而得到秧爪取秧和推秧準(zhǔn)確的位置與姿態(tài)。正、反側(cè)從動(dòng)齒輪輸出轉(zhuǎn)角在180°處不等于中心輪轉(zhuǎn)角,使得正向側(cè)和反向側(cè)栽植臂的秧爪軌跡不重合,ADAMS仿真結(jié)果驗(yàn)證了不等分模型求解的正確性。當(dāng)偏心率為0.1043時(shí),兩者的軌跡偏差不大于1.01 mm。

    • 全橢圓齒輪行星系液態(tài)肥深施機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

      2012, 43(10):60-65,59. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.011

      摘要 (4539) HTML (0) PDF 1.00 M (1631) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為滿足液態(tài)施肥機(jī)工作過程中作業(yè)效率高、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)的要求,設(shè)計(jì)了一種全橢圓齒輪傳動(dòng)的液態(tài)肥深施機(jī)構(gòu)。建立了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過理論推導(dǎo)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。優(yōu)化液態(tài)肥流動(dòng)路線,對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行防纏繞設(shè)計(jì)。進(jìn)行試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn),應(yīng)用Design-Expert 6.0.1軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,確定了機(jī)構(gòu)最佳工作參數(shù)為:液泵壓力0.47MPa、噴肥針孔直徑3.0mm和行星架轉(zhuǎn)速40r/min,此時(shí)施肥量20mL/次,施肥損失率3. 2%。試驗(yàn)表明該機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、機(jī)構(gòu)之間無干涉,液態(tài)肥流動(dòng)管路密封可靠,液態(tài)肥輸送順暢。

    • 超高地隙風(fēng)幕式噴桿噴霧機(jī)施藥性能試驗(yàn)

      2012, 43(10):66-71. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.012

      摘要 (4186) HTML (0) PDF 1.12 M (1966) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:對(duì)超高地隙自走式噴桿噴霧機(jī)風(fēng)幕系統(tǒng)進(jìn)行田間試驗(yàn),研究了噴霧壓力、噴霧機(jī)作業(yè)速度、風(fēng)幕出口風(fēng)速及植物冠層特性對(duì)霧滴沉積量、沉積量均勻程度以及飄移率的影響。研究結(jié)果表明,風(fēng)幕出口風(fēng)速是霧滴沉積量、沉積均勻程度和飄移率的決定因素,風(fēng)幕出口風(fēng)速與霧滴穿透性能呈正相關(guān)關(guān)系,風(fēng)幕系統(tǒng)能夠有效地減少霧滴的飄移;植物冠層的特性對(duì)霧滴穿透性能有較顯著影響;相同作業(yè)速度時(shí),增大噴霧壓力可使霧滴單位面積沉積量增加,提高噴霧沉積效果,但對(duì)穿透性能影響不大;噴霧機(jī)作業(yè)速度對(duì)霧滴沉積量也有一定的影響,但影響較小。

    • 圓盤霧化器風(fēng)力性能數(shù)值模擬與試驗(yàn)

      2012, 43(10):72-75,81. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.013

      摘要 (3870) HTML (0) PDF 1.18 M (1906) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:采用試驗(yàn)與計(jì)算機(jī)模擬相結(jié)合方法,研究了圓盤霧化器最佳工作轉(zhuǎn)速,不同轉(zhuǎn)速下圓盤霧化器的氣流速度場,并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果顯示,圓盤霧化器在選定的葉輪下,最佳工作轉(zhuǎn)速為1400 r/min;圓盤霧化器氣流速度場基本呈軸對(duì)稱形狀,氣流速度以一定的擴(kuò)散角在中心平面內(nèi)擴(kuò)散,而且氣流速度沿中心線逐步衰減;模擬值與試驗(yàn)值相關(guān)性較好。

    • 4LZ-1.0Q型稻麥聯(lián)合收獲機(jī)脫粒清選部件試驗(yàn)與優(yōu)化

      2012, 43(10):76-81. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.014

      摘要 (4274) HTML (0) PDF 888.10 K (2127) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:對(duì)4LZ-1.0Q型稻麥聯(lián)合收獲機(jī)脫粒清選部件進(jìn)行了正交試驗(yàn),采用模糊綜合評(píng)價(jià)法對(duì)小麥田間試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析,得出脫粒清選環(huán)節(jié)中釘齒脫粒滾筒、柵條凹板篩、上蓋板、振動(dòng)篩、離心風(fēng)機(jī)部件的優(yōu)化組合參數(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明,影響脫粒性能的因素主次順序?yàn)椋簼L筒齒頂線速度、脫離間隙、上蓋板導(dǎo)向次數(shù)、凹板篩篩分包角、凹板篩篩孔大小和脫粒間隙,優(yōu)選參數(shù)組合為滾筒齒頂線速度25 m/s、脫離間隙55 mm、上蓋板導(dǎo)向4次、凹板篩篩分包角204°、凹板篩篩孔尺寸36 mm×15 mm、脫粒間隙15 mm;影響清選性能的因素主次順序?yàn)椋赫駝?dòng)篩曲柄轉(zhuǎn)速、篩面結(jié)構(gòu)形式、離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、振動(dòng)篩振幅,優(yōu)選參數(shù)組合為振動(dòng)篩曲柄轉(zhuǎn)速404 r/min、篩面16 mm方孔編織篩、離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速1787 r/min、振動(dòng)篩振幅30 mm??煽刂坪s率小于3%、破碎率小于1%、脫粒清選籽粒損失率小于1.5%。

    • 彈齒滾筒式撿拾裝置參數(shù)分析與仿真

      2012, 43(10):82-89. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.015

      摘要 (3735) HTML (0) PDF 1.13 M (2192) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:對(duì)彈齒滾筒式撿拾裝置的工作過程進(jìn)行了理論分析與運(yùn)動(dòng)仿真研究。應(yīng)用ADAMS建立了撿拾裝置模型,通過運(yùn)動(dòng)學(xué)分析對(duì)撿拾裝置的相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì),得出了影響因素變化時(shí)對(duì)彈齒運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響規(guī)律和彈齒滾筒式撿拾裝置合理的凸輪盤滑道廓線設(shè)計(jì)方法,以及一定結(jié)構(gòu)參數(shù)下?lián)焓把b置的最優(yōu)工作參數(shù)匹配,并與試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn)進(jìn)行了比較。結(jié)果表明,仿真分析結(jié)果與試驗(yàn)結(jié)果基本一致,證明了采用仿真分析撿拾裝置工作過程的可行性。

    • 玉米秸稈剝穰機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化

      2012, 43(10):90-94. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.016

      摘要 (3799) HTML (0) PDF 2.04 M (1750) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為了研制玉米秸稈皮穰葉分離設(shè)備,對(duì)剝穰機(jī)構(gòu)進(jìn)行了試驗(yàn)研究。利用試驗(yàn)臺(tái)對(duì)其主要影響因素:剝穰刀與支持板間隙、剝穰刀數(shù)量、剝穰刀安裝角和剝穰輥轉(zhuǎn)速進(jìn)行了試驗(yàn),并以秸稈外皮完整率和含穰率作為評(píng)價(jià)指標(biāo)。試驗(yàn)表明,當(dāng)間隙2.0~3.0mm、剝穰刀6把、剝穰刀安裝角15°和剝穰輥轉(zhuǎn)速1000 r/min時(shí),其外皮完整率達(dá)95%且含穰率低于2%。

    • 摘穗與秸稈粉碎復(fù)式作業(yè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

      2012, 43(10):95-100. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.017

      摘要 (3662) HTML (0) PDF 1.04 M (2137) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:設(shè)計(jì)了一種摘穗與秸稈粉碎復(fù)式作業(yè)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)主要由摘穗板、一對(duì)拉莖輥和一個(gè)切割刀輥組成。拉莖輥帶有凸棱,凸棱上按一定間隔設(shè)有開口,切割刀輥上裝有缺口圓盤刀片,刀片與拉莖輥凸棱的開口配合,莖稈下拉時(shí),切割刀輥將莖稈切碎,一套機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)摘穗和秸稈切碎2個(gè)功能。建立了莖稈下拉運(yùn)動(dòng)方程,分析了莖稈在機(jī)構(gòu)間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,理論上證明了莖稈下拉的運(yùn)動(dòng)軌跡具有較好的直線度。初步試驗(yàn)表明,該機(jī)構(gòu)的摘穗效果良好,籽粒損傷率和果穗損失率低、莖稈折斷減少,功耗是摘穗機(jī)構(gòu)與秸稈切碎機(jī)構(gòu)分置時(shí)的35%,節(jié)能效果顯著。

    • 基于三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的茶葉篩分試驗(yàn)

      2012, 43(10):101-104. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.018

      摘要 (3616) HTML (0) PDF 1005.23 K (1619) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為解決傳統(tǒng)茶葉篩分機(jī)械不能實(shí)現(xiàn)多維振動(dòng)的問題,基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成原理,選擇了一種滿足茶葉清選需要的全解耦三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)為茶葉篩分機(jī)的主體機(jī)構(gòu)。應(yīng)用D-H矩陣計(jì)算出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反解,并且通過正交試驗(yàn)驗(yàn)證了其篩分性能。結(jié)果表明,三自由度振動(dòng)提高了茶葉在篩面上的分散度,最短透篩時(shí)間為單自由振動(dòng)最短透篩時(shí)間的1/20,篩分性能較單自由度振動(dòng)有大幅度提高。

    • >農(nóng)業(yè)生物環(huán)境與能源工程
    • 小麥秸稈半纖維素丙酸法預(yù)處理降解動(dòng)力學(xué)

      2012, 43(10):105-109,123. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.019

      摘要 (3834) HTML (0) PDF 891.91 K (1744) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:研究了小麥秸稈丙酸法預(yù)處理過程中半纖維素的降解動(dòng)力學(xué)。結(jié)果表明,半纖維素降解過程可分為0~60 min的快速降解和60~180 min的緩慢降解2個(gè)階段。通過建立反應(yīng)動(dòng)力學(xué)方程,獲得了小麥秸稈丙酸法預(yù)處理的化學(xué)反應(yīng)速率常數(shù)和反應(yīng)級(jí)數(shù)。當(dāng)溫度為60、70、80和90℃時(shí),速率常數(shù)分別為1.98×10-4、1.67×10-3、1.79×10-2和4.42×10-2,反應(yīng)級(jí)數(shù)分別為1.99、1.40、0.61和0.46。在一定溫度和時(shí)間條件范圍內(nèi)的動(dòng)力學(xué)研究表明,小麥秸稈的丙酸法預(yù)處理的平均反應(yīng)活化能為180.16 kJ/mol,頻率因子為5.27×1024 L/(mol·min)。

    • 甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵正交試驗(yàn)

      2012, 43(10):110-113,142. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.020

      摘要 (3432) HTML (0) PDF 917.73 K (2149) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為確定甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵的最佳工藝參數(shù),選擇堆漚方法、草糞質(zhì)量比、發(fā)酵溫度這3個(gè)關(guān)鍵因素進(jìn)行正交試驗(yàn),優(yōu)化工藝參數(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明:甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵最佳工藝條件為:自然堆漚、草糞質(zhì)量比1、發(fā)酵溫度38℃,驗(yàn)證最佳工藝條件下產(chǎn)氣量為655.30 L。同時(shí)研究分析表明,豬糞對(duì)甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵有較大影響,在豬糞量相對(duì)較少的情況下,提高發(fā)酵溫度也能增加產(chǎn)氣量;堆漚時(shí)添加綠秸靈和腐稈劑對(duì)甘蔗葉發(fā)酵沒有效果。

    • 基于OC-SVM和近紅外光譜的秸稈固態(tài)發(fā)酵進(jìn)程監(jiān)測

      2012, 43(10):114-117,166. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.021

      摘要 (3630) HTML (0) PDF 913.86 K (1748) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:利用近紅外光譜技術(shù)結(jié)合一類支持向量機(jī)(OC-SVM)快速監(jiān)測秸稈蛋白飼料固態(tài)發(fā)酵進(jìn)程。首先獲取發(fā)酵物樣本在10000~4000 cm-1波數(shù)范圍內(nèi)的近紅外漫反射光譜并對(duì)其進(jìn)行主成分分析,提取前7個(gè)主成分因子作為模型的輸入變量,然后運(yùn)用OC-SVM算法建立判別模型。在模型建立過程中,采用交互驗(yàn)證的方法優(yōu)化OC-SVM模型的相關(guān)參數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在相同的條件下,OC-SVM模型在處理失衡訓(xùn)練樣本的問題上明顯優(yōu)于SVM模型,當(dāng)訓(xùn)練集中目標(biāo)類和非目標(biāo)類樣本數(shù)比為1∶8時(shí),OC-SVM模型在驗(yàn)證集中的正確判別率達(dá)到85%。

    • >農(nóng)產(chǎn)品加工工程
    • 馬鈴薯片紅外和漂燙滅酶工藝對(duì)比試驗(yàn)

      2012, 43(10):118-123. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.022

      摘要 (3900) HTML (0) PDF 942.26 K (1545) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:對(duì)馬鈴薯片進(jìn)行了紅外和漂燙兩種滅酶工藝的對(duì)比試驗(yàn),得出兩種處理后多酚氧化酶相對(duì)活性、亮度、色度及維生素C含量的變化。采用多元非線性擬合方法得到厚度為3 mm馬鈴薯片兩種處理方法的最佳工藝參數(shù):采用輻照度為4.0 kW/m2紅外輻照處理,處理時(shí)間2.5 min,維生素C質(zhì)量比為6.983 mg/(100g);采用漂燙處理,處理溫度為100℃,處理時(shí)間4.0 min,維生素C質(zhì)量比為7.068 mg/(100g)。與傳統(tǒng)的漂燙滅酶相比,紅外滅酶縮短加工時(shí)間37.5%。

    • 高凝膠性大豆球蛋白制備工藝優(yōu)化

      2012, 43(10):124-130. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.023

      摘要 (3548) HTML (0) PDF 1.11 M (1579) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:以脫脂豆粕為材料,分離純化后得到大豆球蛋白(11S)。通過添加葡萄糖進(jìn)行糖基化改性,單因素試驗(yàn)初步得到改性的工藝條件,并在此基礎(chǔ)上采用Box-Behnken模型對(duì)工藝條件進(jìn)行優(yōu)化,測定并分析了改性產(chǎn)物在各個(gè)條件下的凝膠強(qiáng)度。結(jié)果表明,最佳工藝條件為:反應(yīng)溫度78.61℃、反應(yīng)時(shí)間60.36min和葡萄糖質(zhì)量分?jǐn)?shù)2.84%,凝膠強(qiáng)度達(dá)到271.37 g。根據(jù)實(shí)際情況,將反應(yīng)溫度設(shè)定為80℃,反應(yīng)時(shí)間設(shè)定為60 min,葡萄糖質(zhì)量分?jǐn)?shù)確定為3.0%,在此條件下進(jìn)行驗(yàn)證試驗(yàn),凝膠強(qiáng)度為270.52 g,是未改性大豆球蛋白的3.07倍。試驗(yàn)證明優(yōu)化工藝能有效且顯著提高大豆球蛋白的凝膠強(qiáng)度。

    • 丁香非揮發(fā)性成分抗氧化活性

      2012, 43(10):131-137. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.024

      摘要 (3818) HTML (0) PDF 1.35 M (1865) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:對(duì)丁香非揮發(fā)性成分的抗氧化活性及采用酸水解處理對(duì)丁香有效部位——乙酸乙酯部位抗氧化活性的影響進(jìn)行了研究。結(jié)果表明,丁香非揮發(fā)性成分各極性部位(乙酸乙酯、正丁醇和水)中,乙酸乙酯部位抗氧化活性(總抗氧化能力、超氧陰離子自由基清除能力、羥自由基清除能力和抑制脂質(zhì)過氧化能力)最強(qiáng),為有效部位。相關(guān)性分析表明,抗氧化活性與總多酚和總黃酮含量顯著相關(guān)。薄層色譜表明丁香有效部位主要含有8種成分。有效部位酸水解后可顯著提高其總抗氧化能力、羥自由基清除能力和超氧陰離子自由基清除能力。

    • 超聲波對(duì)糖化酶酶解作用的影響

      2012, 43(10):138-142. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.025

      摘要 (3405) HTML (0) PDF 876.01 K (1571) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:以液化后的紅薯汁為原料,通過單因素及正交試驗(yàn)探討了超聲波功率、頻率、酶解溫度及加酶量4個(gè)因素對(duì)糖化酶酶解作用,優(yōu)化出最佳超聲波促進(jìn)糖化酶酶解作用參數(shù)為:超聲波功率420 、頻率45 Hz、酶解溫度65℃和加酶量150 /g,在此條件下還原糖含量達(dá)到1.41 g/mL,比無超聲波促進(jìn)作用下的還原糖含量增加了24.8%。

    • 白鰱魚糜低鈉復(fù)合鹽配方響應(yīng)面法優(yōu)化

      2012, 43(10):143-150. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.026

      摘要 (4174) HTML (0) PDF 2.28 M (1498) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為降低白鰱魚糜制品中的鈉鹽含量,在斬拌過程中添加氯化鈉、氯化鉀和氯化鈣3種鹽類,以凝膠強(qiáng)度、持水性和白度為評(píng)價(jià)指標(biāo),研究三者對(duì)魚糜凝膠特性的影響。在單因素試驗(yàn)的基礎(chǔ)上,采用Box Benhnken試驗(yàn)設(shè)計(jì)和響應(yīng)面分析法得到低鈉鹽優(yōu)化配方。結(jié)果表明,白鰱魚糜低鈉鹽的最優(yōu)配方為:氯化鈉質(zhì)量分?jǐn)?shù)1.0%、氯化鉀質(zhì)量分?jǐn)?shù)1.0%、氯化鈣質(zhì)量分?jǐn)?shù)0.5%,其中鈉鹽添加量的質(zhì)量分?jǐn)?shù)降低至1.0%,且復(fù)合鹽總添加量的質(zhì)量分?jǐn)?shù)僅為25%。此條件下,白鰱魚糜凝膠強(qiáng)度達(dá)到196.50 g·cm,持水性為76.37%,白度為75.44。

    • >農(nóng)業(yè)信息化工程
    • 獼猴桃采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)

      2012, 43(10):151-154,199. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.027

      摘要 (4296) HTML (0) PDF 1.09 M (2358) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為實(shí)現(xiàn)獼猴桃的自動(dòng)化采摘,設(shè)計(jì)了獼猴桃采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器。測定了獼猴桃抗壓特性和其他相關(guān)物理特性,提出了一種機(jī)器采摘方案,設(shè)計(jì)了末端執(zhí)行器的機(jī)械裝置、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。試驗(yàn)結(jié)果表明,該末端執(zhí)行器對(duì)獼猴桃的抓持成功率為100%,采摘成功率為90%,完成一次采摘?jiǎng)幼骱臅r(shí)9 s。

    • 基于區(qū)間分析無跡粒子濾波的移動(dòng)機(jī)器人SLAM方法

      2012, 43(10):155-160. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.028

      摘要 (4234) HTML (0) PDF 1.01 M (2037) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建算法SLAM中,非線性系統(tǒng)線性化處理和雅可比矩陣計(jì)算導(dǎo)致運(yùn)算量大、系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)精度較低。為此提出了一種基于區(qū)間分析的無跡粒子濾波同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的方法。利用基于區(qū)間分析的區(qū)間粒子濾波進(jìn)行位姿估計(jì),降低了定位需要的粒子數(shù);并采用無跡卡爾曼濾波更新地圖中的特征,提高了地圖創(chuàng)建的精度。在同等粒子數(shù)的情況下,改進(jìn)了SLAM的精度,減少了運(yùn)算時(shí)間,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了方法的有效性。

    • 基于光照色彩穩(wěn)定性分析的溫室機(jī)器人導(dǎo)航信息獲取

      2012, 43(10):161-166. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.029

      摘要 (3873) HTML (0) PDF 1.27 M (1621) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)溫室環(huán)境下視覺導(dǎo)航存在光照波動(dòng)影響問題,從應(yīng)用可行性角度,研究了一種基于光照色彩穩(wěn)定性的導(dǎo)航信息獲取方法。分析了溫室導(dǎo)航線圖像在顏色空間的色彩特征分布,建立了光照分析模型,以提高不同光照條件下的導(dǎo)航線提取適應(yīng)性。提出g、Cr、Cb色彩分量組合的導(dǎo)航線分割方法,實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)航信息有效快速識(shí)別。采用基于導(dǎo)航參考點(diǎn)的改進(jìn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑,通過幾何關(guān)系獲得導(dǎo)航側(cè)向位移和角度偏差作為導(dǎo)航參數(shù)。溫室環(huán)境下隨機(jī)拍攝150幅不同光照導(dǎo)航圖像進(jìn)行識(shí)別算法驗(yàn)證,導(dǎo)航線平均識(shí)別率為93.9%。導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,導(dǎo)航線獲取方法平均耗時(shí)約95 ms,在運(yùn)行速度低于1.5 m/s時(shí)最大路徑跟蹤誤差小于6 cm,滿足視覺導(dǎo)航實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的要求。

    • 基于機(jī)器視覺的煙葉面積在線測量

      2012, 43(10):167-173. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.030

      摘要 (3671) HTML (0) PDF 1.27 M (1922) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為提高煙草打葉復(fù)烤工藝中煙葉葉片結(jié)構(gòu)的檢測效率,研究了用于煙葉葉片結(jié)構(gòu)在線檢測的葉片面積快速測量方法。采用空變模糊矩陣還原了線陣相機(jī)的場曲模糊,利用張正友標(biāo)定法校正了圖像畸變;提出了對(duì)噪聲、照明環(huán)境不敏感的R、G分量差值閾值分割法,實(shí)現(xiàn)了葉片圖像的高精度分割;提出了計(jì)算效率較高的葉片面積拼接法,解決了在線檢測時(shí)單個(gè)葉片被分割在2幅圖像中的問題。采用多線程技術(shù),編寫了并行圖像處理軟件,開展了重復(fù)性實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明:圖像處理速度達(dá)22幀/s,能夠滿足在線測量要求,在100~2500 mm2量程內(nèi),相對(duì)誤差小于0.50%,變異系數(shù)小于1.01%。

    • 基于圖像處理的圓褐固氮菌濃度快速檢測方法

      2012, 43(10):174-178. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.031

      摘要 (3885) HTML (0) PDF 957.57 K (2056) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:提出了一種利用圖像處理技術(shù)快速檢測圓褐固氮菌濃度的方法。通過對(duì)圓褐固氮菌微視圖像的采集、預(yù)處理、分割和特征提取,運(yùn)用支持向量機(jī)(SVM)進(jìn)行識(shí)別、分類和計(jì)數(shù),獲取圓褐固氮菌的濃度,實(shí)現(xiàn)了圓褐固氮菌活性的快速檢測。該方法檢測精度較高,與精確的人工計(jì)數(shù)相比,其相對(duì)誤差小于4%,但比人工計(jì)數(shù)省時(shí)省力;與專用檢測設(shè)備相比,其檢測成本低。

    • 基于柱面近場聲全息的植物病害脅迫分析

      2012, 43(10):179-183. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.032

      摘要 (3693) HTML (0) PDF 1.04 M (1639) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:為了解植物受病害脅迫時(shí)產(chǎn)生聲發(fā)射信號(hào)的分布規(guī)律,探尋植物病害程度與聲發(fā)射位置的關(guān)系,利用近場聲全息技術(shù),建立了基于空間聲場變換的重建模型,給出了重建算法,并利用Matlab軟件進(jìn)行模擬仿真。通過不斷調(diào)整全息柱面尺寸、測量點(diǎn)間距、重建半徑等參數(shù),獲取最佳參數(shù)配置,并利用窗函數(shù)去除混入的高斯噪聲。仿真結(jié)果顯示,可用于指導(dǎo)實(shí)際全息檢測和定位,實(shí)現(xiàn)對(duì)植物病害的聲發(fā)射信號(hào)的準(zhǔn)確識(shí)別與定位。

    • 基于Curvelet-散射特征的圖像紋理分類

      2012, 43(10):184-189,199. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.033

      摘要 (3725) HTML (0) PDF 1.79 M (1602) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:在二代曲線波的基礎(chǔ)上,提出一種旋轉(zhuǎn)不變曲波特征,然后結(jié)合具有平移不變性和Lipschitz 連續(xù)性的散射向量特征用于對(duì)紋理圖像的分類研究。通過系統(tǒng)分析以及嚴(yán)格實(shí)驗(yàn)可以得出,旋轉(zhuǎn)不變曲波紋理特征優(yōu)于廣泛使用的Gabor紋理特征,且Curvelet-散射組合特征在紋理分類上具有很高準(zhǔn)確率以及計(jì)算紋理特征的效率,和單一的散射特征相比,具有一定的優(yōu)勢。

    • 組培苗蒸騰速率和水分利用率動(dòng)態(tài)檢測

      2012, 43(10):190-194. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.034

      摘要 (3629) HTML (0) PDF 886.62 K (1549) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:利用圖像分析方法,根據(jù)質(zhì)量守恒定律獲得組培苗的生長信息和蒸騰失水信息。通過Logistic方程、線性方程和非線性雙曲線方程擬合組培苗生物量與培養(yǎng)時(shí)間、水分損失與培養(yǎng)時(shí)間以及組培苗蒸騰失水量與生物量形成的關(guān)系,建立組培苗生長預(yù)測模型、組培苗蒸騰失水模型與組培苗水分利用率模型,并由此計(jì)算出組培苗蒸騰速率和水分利用率。通過測定不同氮素水平、繼代次數(shù)差異下的茅蒼術(shù)組培苗蒸騰速率和水分利用率,發(fā)現(xiàn)茅蒼術(shù)組培苗的蒸騰速率和水分利用率隨培養(yǎng)時(shí)間的增加而減少,繼代次數(shù)少、培養(yǎng)基中氮素含量高的組培苗,蒸騰作用強(qiáng)。

    • 氣霧培供鐵濃度對(duì)微型種薯光合作用與產(chǎn)量的影響

      2012, 43(10):195-199. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.035

      摘要 (3397) HTML (0) PDF 966.38 K (1517) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:在不同供鐵水平氣霧栽培實(shí)驗(yàn)條件下,測試了微型種薯相關(guān)生理指標(biāo),分析了營養(yǎng)液中不同鐵離子濃度對(duì)微型種薯的相關(guān)生理指標(biāo)的影響,以期探求合理供鐵量以提高微型種薯的品質(zhì)和產(chǎn)量。結(jié)果表明:鐵素缺乏與過量都會(huì)抑制葉綠素a和b的合成,一定程度上減少蛋白質(zhì)含量,抑制光合作用,使光合產(chǎn)物的積累減少,供鐵不當(dāng)會(huì)降低微型種薯的品質(zhì)和產(chǎn)量,提出了在溫室環(huán)境下氣霧培法生產(chǎn)馬鈴薯微型種薯的營養(yǎng)液中適宜鐵離子濃度。

    • >機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
    • 基于解域的四精確點(diǎn)球面4R機(jī)構(gòu)函數(shù)綜合

      2012, 43(10):200-206. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.036

      摘要 (3839) HTML (0) PDF 1.06 M (1716) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:提出了一種基于解域的四精確點(diǎn)球面4R機(jī)構(gòu)函數(shù)綜合方法。首先通過相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換將函數(shù)綜合轉(zhuǎn)換為位置綜合。接著給出了球面布氏曲線的方程式及布氏點(diǎn)的計(jì)算和分類方法。最后通過具體的示例建立了機(jī)構(gòu)類型解域,將無窮多機(jī)構(gòu)解表示在有限的環(huán)形區(qū)域內(nèi),從而使設(shè)計(jì)者能夠直觀準(zhǔn)確地了解機(jī)構(gòu)的類型及其分布區(qū)間。

    • 氣動(dòng)柔性靈巧手輸出力控制技術(shù)

      2012, 43(10):207-214. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.037

      摘要 (3702) HTML (0) PDF 1.40 M (1872) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:闡述了一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器(FPA),及采用FPA驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)柔性靈巧手(ZJUT Hand)。以ZJUT Hand為研究對(duì)象,基于微分運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,建立其手指的靜力學(xué)模型,完成了手指靜力跟蹤的半閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了ZJUT Hand手指便于控制輸出力的特點(diǎn);基于指尖五維力傳感器,提出了一種模糊自適應(yīng)指尖力動(dòng)態(tài)跟蹤控制策略,完成了手指指尖力動(dòng)態(tài)跟蹤實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明:該控制策略能夠在未知環(huán)境下,實(shí)現(xiàn)對(duì)手指指尖力快速、精確的動(dòng)態(tài)跟蹤,響應(yīng)時(shí)間約為1 s,跟蹤誤差穩(wěn)定在±0.15 N內(nèi)。

    • 基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)標(biāo)定方法

      2012, 43(10):215-218. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.038

      摘要 (3529) HTML (0) PDF 1007.60 K (1459) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:提出了一種基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定方法。從力學(xué)角度出發(fā),通過測量并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力,利用并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)自身的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)造相應(yīng)的辨識(shí)模型,實(shí)現(xiàn)其結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定。通過標(biāo)定仿真驗(yàn)證了該方法的實(shí)用性和有效性。

    • 偏心變位齒輪設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

      2012, 43(10):219-223,234. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.039

      摘要 (4259) HTML (0) PDF 1.55 M (2862) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:針對(duì)偏心齒輪齒隙變化設(shè)計(jì)一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu),該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由一個(gè)偏心齒輪和一個(gè)偏心變位齒輪組成以確保齒隙保持在普通齒輪傳動(dòng)所要求的范圍內(nèi);敘述了偏心變位齒輪的設(shè)計(jì)原理;利用工具齒條包絡(luò)出齒輪的齒廓,獲得偏心變位齒輪的齒廓數(shù)據(jù);采用粉末冶金的方法加工出偏心變位齒輪,應(yīng)用于插秧機(jī)的偏心變位齒輪分插機(jī)構(gòu),通過了田間測試。

    • 基于立體視覺的遙操作工程機(jī)器人自主作業(yè)系統(tǒng)

      2012, 43(10):224-228,214. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.040

      摘要 (3674) HTML (0) PDF 1.22 M (1689) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:建立了基于立體視覺技術(shù)的遙操作工程機(jī)器人自主作業(yè)控制系統(tǒng)。采用立體視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的形狀自動(dòng)識(shí)別與空間定位,進(jìn)行了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃與控制的研究。針對(duì)液壓伺服控制系統(tǒng)具有非線性、參數(shù)不確定的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了模糊控制器。最后,在遙操作工程機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行了自主作業(yè)控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所構(gòu)建的基于立體視覺技術(shù)的工程機(jī)器人自主作業(yè)控制系統(tǒng),能夠完成初步的自主作業(yè)任務(wù),且作業(yè)過程比較流暢。

    • 并聯(lián)機(jī)床伺服系統(tǒng)雙自適應(yīng)模糊滑??刂?/a>

      2012, 43(10):229-234. DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.041

      摘要 (3861) HTML (0) PDF 1017.93 K (1670) 評(píng)論 (0) 收藏

      摘要:以并聯(lián)機(jī)床的單通道對(duì)稱閥控非對(duì)稱液壓缸為研究對(duì)象,提出一種適合該系統(tǒng)的將模糊控制、滑??刂?、自適應(yīng)控制三者有機(jī)結(jié)合的雙自適應(yīng)模糊滑??刂扑惴ā7抡娼Y(jié)果表明,采用所提方法使系統(tǒng)的輸出漸進(jìn)一致地收斂于參考輸入信號(hào),解決了對(duì)稱滑閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)存在的動(dòng)態(tài)性能不對(duì)稱、系統(tǒng)精度低、穩(wěn)定性差等問題,可有效快速跟蹤變化信號(hào),對(duì)有界的干擾和參數(shù)攝動(dòng)具有不變性。與常規(guī)PID控制相比,雙自適應(yīng)模糊滑??刂聘m合于高階非線性、強(qiáng)干擾的復(fù)雜系統(tǒng),將此法應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床的液壓控制系統(tǒng)可提高機(jī)床控制精度,改善機(jī)床動(dòng)態(tài)性能,穩(wěn)態(tài)誤差僅為常規(guī)PID控制的20%。

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