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摘要:基于控制律重組思想提出了一種汽車半主動(dòng)懸架主動(dòng)容錯(cuò)控制方法。建立了2自由度1/4車半主動(dòng)懸架和故障懸架模型。通過(guò)設(shè)計(jì)魯棒觀測(cè)器，獲得輸出殘差信息，實(shí)現(xiàn)半主動(dòng)懸架故障檢測(cè)和懸架作動(dòng)器故障增益在線診斷。在LQG控制器和在線診斷基礎(chǔ)上，基于控制律重組調(diào)整LQG控制律設(shè)計(jì)容錯(cuò)控制器，實(shí)現(xiàn)故障懸架主動(dòng)容錯(cuò)控制。Matlab/Simulink仿真及臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果表明，基于控制律重組的主動(dòng)容錯(cuò)控制能使汽車故障懸架舒適性指標(biāo)經(jīng)0.5~2.0 s滯后迅速恢復(fù)至與無(wú)故障狀態(tài)時(shí)半主動(dòng)懸架性能相接近水平，消除了作動(dòng)器故障影響，提高了懸架控制可靠性。

摘要:利用“慣容-彈簧-質(zhì)量”系統(tǒng)的反共振，提出一種理想天棚阻尼的被動(dòng)實(shí)現(xiàn)方法，設(shè)計(jì)了被動(dòng)天棚阻尼懸架系統(tǒng)，建立懸架系統(tǒng)的整車模型，對(duì)比分析了傳統(tǒng)被動(dòng)、理想天棚及被動(dòng)天棚阻尼懸架系統(tǒng)性能。結(jié)果表明，與傳統(tǒng)被動(dòng)懸架相比，被動(dòng)天棚阻尼懸架能夠抑制車身在1~3 Hz的垂直、俯仰和側(cè)傾振動(dòng)，車身垂直、俯仰和側(cè)傾加速度均方根值，分別減小了14%、14.6%和9.3%，被動(dòng)天棚阻尼懸架能夠提高車輛的乘坐舒適性，實(shí)現(xiàn)理想天棚阻尼懸架的主要功能，研究結(jié)果從理論上驗(yàn)證了理想天棚阻尼被動(dòng)實(shí)現(xiàn)方法的正確性與有效性。

摘要:采用虛擬實(shí)時(shí)控制器實(shí)現(xiàn)基于加速度信號(hào)的汽車懸架位移的實(shí)時(shí)測(cè)量。硬件測(cè)試系統(tǒng)采集器選用了工業(yè)級(jí)嵌入式系統(tǒng)CompactRIO及其C模塊，傳感器選用了ICP加速度傳感器、拉線位移傳感器和GPS系統(tǒng)?；贚abVIEW完成了FPGA編程、控制器編程，編程時(shí)采用了多線程和FIFO技術(shù)、采樣數(shù)據(jù)打包時(shí)均包含了時(shí)間信息，有效提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目焖傩院蛿?shù)據(jù)處理的準(zhǔn)確性。在控制器中實(shí)現(xiàn)了基于LabVIEW的小波濾波和支持向量機(jī)（SVM）模型的懸架位移實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)輸出（CAN，100 Hz）。根據(jù)懸架下測(cè)點(diǎn)的加速度均方根值對(duì)7種典型路面等級(jí)進(jìn)行了劃分，并將路面等級(jí)信息作為SVM模型的輸入元素。對(duì)7種路面系統(tǒng)試驗(yàn)和數(shù)據(jù)分析表明：選用的ε-SVR算法，取ε=0.01時(shí)，控制器小波濾波一個(gè)點(diǎn)和預(yù)測(cè)一次懸架位移耗時(shí)小于1 ms，滿足實(shí)時(shí)性要求；懸架位移模型預(yù)測(cè)曲線與實(shí)際測(cè)量曲線相關(guān)系數(shù)基本在0.90以上，滿足精度要求。

摘要:為進(jìn)一步提高金屬帶CVT轉(zhuǎn)矩承載能力，擴(kuò)大CVT的應(yīng)用范圍，設(shè)計(jì)了一種雙金屬帶式CVT。分析了雙金屬帶CVT的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力學(xué)傳動(dòng)特性及變速器傳動(dòng)效率；建立了液壓控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型并分析了系統(tǒng)穩(wěn)定性；建立了基于某車型的雙金屬帶無(wú)級(jí)變速器AMEsim整車仿真模型并進(jìn)行了PID參數(shù)整定。結(jié)果表明：設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)較好解決了速比同步控制問(wèn)題并具有良好的速比控制精度，與單金屬帶CVT相比，可實(shí)現(xiàn)相同帶輪夾緊力條件下變速器轉(zhuǎn)矩承載能力倍增，驗(yàn)證了該結(jié)構(gòu)CVT及液壓控制系統(tǒng)的可行性。

摘要:為提高機(jī)械式自動(dòng)變速器（AMT）換擋品質(zhì)并縮短換擋過(guò)程動(dòng)力中斷時(shí)間，提出了一種電磁直線執(zhí)行器直接驅(qū)動(dòng)的AMT換擋機(jī)構(gòu)。換擋機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總質(zhì)量為1.37 kg，較傳統(tǒng)全電式AMT換擋機(jī)構(gòu)總質(zhì)量（約1.78 kg）降低23%。對(duì)換擋過(guò)程進(jìn)行了分段研究，并在換擋過(guò)程數(shù)學(xué)模型和AMT試驗(yàn)臺(tái)架基礎(chǔ)上，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的可行性。換擋機(jī)構(gòu)換擋過(guò)程中無(wú)選擋操作，可實(shí)現(xiàn)擋位切換時(shí)退、進(jìn)擋同時(shí)進(jìn)行的功能，轉(zhuǎn)速差為500 r/min、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為0.03 kg·m2，換擋時(shí)3擋至4擋的換擋時(shí)間約為120 ms，提升了AMT的換擋品質(zhì)，且仍有進(jìn)一步提高的余地。研究表明，電磁直線執(zhí)行器直接驅(qū)動(dòng)的AMT換擋機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換擋功能。

摘要:建立能夠適應(yīng)復(fù)雜路徑的駕駛員模型是車輛操縱穩(wěn)定性閉環(huán)仿真的關(guān)鍵。將駕駛員的預(yù)瞄路徑分成了數(shù)段，在每段計(jì)算橫向位移和航向角的偏差。在此基礎(chǔ)上，基于車輛航向角和橫向位移偏差對(duì)車輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，使車輛可以跟隨任意復(fù)雜路徑。為了獲取駕駛員模型的控制參數(shù)，設(shè)計(jì)了不同的行駛工況，采用遺傳算法優(yōu)化駕駛員模型控制參數(shù)。Carsim和Simulink聯(lián)合仿真顯示建立的駕駛員模型可有效跟隨復(fù)雜道路。

摘要:轎車大部分屬于獨(dú)立懸架汽車，前橋是斷開(kāi)式的，轉(zhuǎn)向系結(jié)構(gòu)比非獨(dú)立懸架汽車復(fù)雜，前輪發(fā)生擺振的原因不明，嚴(yán)重阻礙了車輛的擺振控制。前輪的長(zhǎng)期擺振會(huì)導(dǎo)致車輛發(fā)生爆胎，失去操縱穩(wěn)定性。針對(duì)該問(wèn)題綜合考慮轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)彈性與非線性因素的影響，包括轉(zhuǎn)向橫拉桿兩端鉸鏈間隙、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器嚙合間隙，輪胎非線性側(cè)向力和主銷處干摩擦等，基于第二類拉格朗日方法建立轉(zhuǎn)向系4自由度髙維非線性振動(dòng)模型，通過(guò)數(shù)值計(jì)算得出車輪存在不平衡質(zhì)量時(shí)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的非線性參數(shù)、結(jié)構(gòu)參數(shù)以及安裝位置參數(shù)對(duì)模型振動(dòng)特性的影響規(guī)律，揭示了參數(shù)間的相互影響關(guān)系和系統(tǒng)的振動(dòng)特點(diǎn)，為轎車轉(zhuǎn)向系參數(shù)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)與合理匹配及擺振控制提供了理論依據(jù)和技術(shù)支持。

摘要:建立了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輪胎模型。同時(shí)在EPS工況分類的基礎(chǔ)上建立了工況推理準(zhǔn)則，滿足準(zhǔn)確的判斷要求，進(jìn)而根據(jù)EPS所處的不同工況更改模糊PID的模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)了多種助力特性的自適應(yīng)切換。建立了整車多體動(dòng)力學(xué)模型，進(jìn)行了蛇形道路下的SIMPACK/Matlab聯(lián)合仿真,并與基于dSPACE平臺(tái)的實(shí)車試驗(yàn)進(jìn)行對(duì)比分析。結(jié)果表明，基于該模型設(shè)計(jì)的控制策略可以有效降低駕駛員的操縱轉(zhuǎn)矩和提高車輛的回正性能。

摘要:提出了一種缽苗移栽機(jī)變形橢圓齒輪行星系植苗機(jī)構(gòu)，建立了栽植嘴的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，編寫(xiě)了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件。綜合考慮穴口形狀、栽植嘴回程軌跡、栽植嘴接苗和植苗姿態(tài)、接苗時(shí)栽植嘴的相對(duì)速度等因素，利用該軟件優(yōu)選得到一組機(jī)構(gòu)參數(shù)，進(jìn)而研制了該植苗機(jī)構(gòu)試驗(yàn)臺(tái)，對(duì)栽植嘴的軌跡和速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行了測(cè)定。將試驗(yàn)結(jié)果與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與分析結(jié)果的正確性。與橢圓齒輪行星系植苗機(jī)構(gòu)相比，變形橢圓齒輪行星系植苗機(jī)構(gòu)立苗率高、傷苗率低。

摘要:提出了一種行星輪多轉(zhuǎn)臂式栽植器，闡述了其結(jié)構(gòu)及工作原理，建立了栽植器末端運(yùn)動(dòng)軌跡方程，并引入特征系數(shù)λ，得出不同λ時(shí)栽植器末端動(dòng)軌跡。以單個(gè)鴨嘴栽植器為研究對(duì)象，建立了由行星輪栽植器、缽體、苗莖及地面組成的虛擬樣機(jī)模型，以栽植頻率30株/min為設(shè)計(jì)參數(shù)，仿真分析了特征系數(shù)λ在0.90、1.00、1.18、1.24和1.28時(shí)前、后鴨嘴末端動(dòng)軌跡及鴨嘴開(kāi)合落苗情況。仿真結(jié)果表明:λ為0.90、1.00時(shí)，后鴨嘴避苗不及時(shí)，對(duì)缽苗產(chǎn)生掛帶，使缽苗向前移動(dòng)甚至倒伏；λ為1.18、1.24時(shí)，前、后鴨嘴避苗都較充分，對(duì)缽苗不會(huì)產(chǎn)生掛帶作用；λ為1.28時(shí)，后鴨嘴避苗空間更充分，但前鴨嘴避苗空間不足，對(duì)缽苗產(chǎn)生掛帶作用。在自制土槽試驗(yàn)臺(tái)上，以λ為0.90、1.00、1.22為試驗(yàn)參數(shù)，對(duì)苗齡為20 d的黃瓜缽苗進(jìn)行樣機(jī)試驗(yàn)，結(jié)果表明λ為1.22時(shí)缽苗直立度最好，優(yōu)良率達(dá)到86.7%，λ為0.90時(shí)最差，優(yōu)良率為零，試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果吻合。

摘要:根據(jù)稻種慣性特性及表面特性建立了歐拉動(dòng)力學(xué)方程組，并利用Matlab對(duì)方程組進(jìn)行數(shù)值仿真。結(jié)果表明，稻種繞x、y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是無(wú)條件穩(wěn)定的，繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是有條件穩(wěn)定的。分析了曲柄長(zhǎng)度、曲柄角速度、導(dǎo)向板與稻種間摩擦因數(shù)、導(dǎo)向板傾角和振動(dòng)板傾角等參數(shù)對(duì)稻種繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的影響。根據(jù)仿真分析結(jié)果研制了振動(dòng)式排種器，通過(guò)正交試驗(yàn)獲得了一組滿足z軸轉(zhuǎn)動(dòng)穩(wěn)定性條件的較優(yōu)參數(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明，在該參數(shù)下稻種定向率達(dá)89%，能滿足超級(jí)稻的播種要求。

摘要:建立了風(fēng)幕式噴桿噴霧的數(shù)值計(jì)算模型并運(yùn)用Fluent軟件對(duì)其氣液兩相流場(chǎng)進(jìn)行了模擬研究，分別研究了風(fēng)幕氣流、風(fēng)幕出風(fēng)口與噴口水平及垂直相對(duì)位置和噴施角度對(duì)于噴霧流場(chǎng)的影響。研究結(jié)果表明：隨著風(fēng)幕風(fēng)速的逐步增大，風(fēng)幕氣流對(duì)于氣相流場(chǎng)和噴出霧滴的影響逐步增大；當(dāng)風(fēng)幕出風(fēng)口與噴口在水平方向擁有合理的距離時(shí)，風(fēng)幕氣流能夠發(fā)揮較好的防飄移作用；風(fēng)幕氣流在垂直方向遠(yuǎn)離噴口等效于風(fēng)幕氣流速度的減小，因而其防飄移效果逐步變差；噴施角度變大后霧滴的垂直方向動(dòng)能變小，有更多的霧滴因?yàn)槠浯怪狈较騽?dòng)能的衰減而難以到達(dá)采樣面，從而造成霧滴群的防飄移性能逐步變差。

摘要:為探索霧滴在不同結(jié)構(gòu)葉片表面沉積效果差異，試驗(yàn)研究138.2、176.5、209.1、235.1和283.7μm 5個(gè)粒徑霧滴在毛刺、蠟質(zhì)和粗糙3種表面的沉積效果，分析了各類葉片表面在與水平面呈0°、15°、30°、45°、60°和75°6個(gè)夾角時(shí)的沉積差異。對(duì)葉面結(jié)構(gòu)、葉片傾角和霧滴粒徑3個(gè)因素的影響程度差異進(jìn)行了正交試驗(yàn)。結(jié)果表明，噴量相同的情況下，霧滴在蠟質(zhì)及粗糙葉面沉積率隨霧滴粒徑增大而減小，在毛刺葉片表面，當(dāng)霧滴粒徑大于231.5μm時(shí)，藥液沉積率隨霧滴粒徑增大而減小的趨勢(shì)更為明顯。在毛刺和粗糙葉片表面，藥液沉積率隨葉面傾角增大而減?。欢谙炠|(zhì)葉面，傾角大于45°時(shí)，沉積率會(huì)產(chǎn)生一次突增并超過(guò)較小傾角時(shí)的霧滴沉積率。葉片傾角對(duì)霧滴沉積率影響最大，葉面結(jié)構(gòu)次之，霧滴粒徑影響不顯著。

摘要:設(shè)計(jì)了一種離心氣流清選和回轉(zhuǎn)篩選組合式的風(fēng)篩式清選試驗(yàn)臺(tái)，論述了該試驗(yàn)臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，分析確定了主要結(jié)構(gòu)和運(yùn)行參數(shù)。試驗(yàn)研究了離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、清選篩轉(zhuǎn)速、篩面型式和提升螺旋輸送器轉(zhuǎn)速等主要影響因素與清選性能指標(biāo)的關(guān)系，結(jié)果表明影響清選性能的因素主次順序?yàn)榍暹x篩轉(zhuǎn)速、離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、篩面型式、提升螺旋輸送器轉(zhuǎn)速，且在離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速為2200 r/min，清選篩轉(zhuǎn)速為60 r/min，篩面體采用長(zhǎng)對(duì)角線6.7 mm、短對(duì)角線4.0 mm的菱形孔網(wǎng)眼篩，提升螺旋輸送器轉(zhuǎn)速為1150 r/min時(shí)，清選性能指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)。

摘要:論述了4HBL-4型二壟四行半喂入自走式花生聯(lián)合收獲機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理，該機(jī)一次對(duì)二壟四行花生完成挖掘、去土、輸送、摘果、分離、清選和集箱等作業(yè)。懸浮式仿形機(jī)構(gòu)，使機(jī)器具有更好的地面仿形效果；花生收獲雙層集果清選裝置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)花生果進(jìn)行兩次清選。經(jīng)山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械試驗(yàn)鑒定站田間檢測(cè)：摘果率為98.9%，總損失率為3.3%，破損率為0.2%，含雜率為3.1%，純作業(yè)生產(chǎn)率為0.16 hm2/h，達(dá)到了設(shè)計(jì)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。

摘要:以Matlab為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，提出了一種對(duì)甘蔗莖節(jié)識(shí)別的方法。通過(guò)灰度處理和Sobel邊緣提取對(duì)甘蔗節(jié)進(jìn)行預(yù)處理，再結(jié)合數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)中的膨脹、腐蝕再膨脹對(duì)預(yù)處理后的不連續(xù)、細(xì)小邊緣進(jìn)行處理，消除甘蔗莖邊緣及無(wú)用小邊緣，獲得甘蔗節(jié)的邊緣直線。通過(guò)Radon函數(shù)進(jìn)行直線提取，得出甘蔗節(jié)在R取得最大值時(shí)的位置坐標(biāo)，為甘蔗種莖切割防傷芽裝置的控制研究提供準(zhǔn)確信息。試驗(yàn)表明甘蔗節(jié)識(shí)別率達(dá)100%，其位置精確到0.1mm級(jí)。

摘要:為了解決后懸掛農(nóng)具田間測(cè)試效率和精度低，測(cè)試成本高等問(wèn)題，根據(jù)田間測(cè)試需求，設(shè)計(jì)了一套基于虛擬儀器原理的田間測(cè)試系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用上、下位機(jī)模式，多種傳感器融合及無(wú)線傳輸?shù)燃夹g(shù)，實(shí)現(xiàn)后懸掛農(nóng)具多類型參數(shù)的實(shí)時(shí)同步測(cè)試。在田間拖拉機(jī)牽引試驗(yàn)平臺(tái)和試驗(yàn)平臺(tái)三點(diǎn)懸掛2BMSF-12/6型免耕施肥播種機(jī)2種工況下進(jìn)行拖拉機(jī)燃油消耗、尾氣排放、驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率、農(nóng)具地輪滑移率、六分力、PTO扭矩和轉(zhuǎn)速等田間試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，后懸掛農(nóng)具田間測(cè)試系統(tǒng)通訊正常，數(shù)據(jù)量大且準(zhǔn)確可信，滿足一般后懸掛農(nóng)具田間試驗(yàn)要求，可為農(nóng)具設(shè)計(jì)優(yōu)化、適用性評(píng)價(jià)等技術(shù)提供理論支持。

摘要:為實(shí)現(xiàn)聯(lián)合收獲機(jī)工作過(guò)程中籽粒清選損失的實(shí)時(shí)自動(dòng)監(jiān)測(cè)，運(yùn)用ANSYS軟件分別以不銹鋼304板、T6鋁板、黃銅板作為敏感板，在不同厚度、邊界條件下進(jìn)行模態(tài)分析并以YT-5L型壓電陶瓷作為敏感元件制成不同形式的籽粒損失監(jiān)測(cè)傳感器進(jìn)行了籽粒碰撞試驗(yàn)，研究了敏感板振動(dòng)特性與檢測(cè)性能之間的關(guān)系，優(yōu)選了籽粒損失監(jiān)測(cè)傳感器敏感板的材料及結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)了由電壓放大器、帶通濾波器電路、絕對(duì)值峰值檢波放大電路、包絡(luò)線檢波電路、電壓比較器電路和整波電路等組成的信號(hào)調(diào)制電路，以AT89C52單片機(jī)為核心開(kāi)發(fā)測(cè)控系統(tǒng)，實(shí)時(shí)采集籽粒損失信號(hào)并具有報(bào)警、通訊輸出功能。將研制的籽粒損失監(jiān)測(cè)傳感器安裝在聯(lián)合收獲機(jī)上進(jìn)行田間試驗(yàn)，結(jié)果表明所研制的籽粒損失監(jiān)測(cè)傳感器能夠有效識(shí)別出飽滿籽粒并實(shí)時(shí)顯示清選損失率，最大測(cè)量相對(duì)誤差為2.39%。

摘要:采用田間小區(qū)試驗(yàn)，研究夏玉米/冬小麥輪作期間不同水氮處理對(duì)0~450cm土壤NO-3-N、NH+4-N和總N遷移累積的影響。結(jié)果表明，層狀包氣帶土壤的質(zhì)地和結(jié)構(gòu)對(duì)水分、NO-3-N和總N在土層中的分布均有顯著影響，而土壤結(jié)構(gòu)只對(duì)NH+4-N有顯著影響。不同水氮處理對(duì)土壤NO-3-N、NH+4-N和總N的直接影響深度分別為400、200和120cm，間接影響深度都為400 cm。單次灌水量52.5 mm、單次施氮量195 kg/hm2的處理土壤NO-3-N在0~250cm土層發(fā)生明顯的遷移現(xiàn)象；而單次灌水量105 mm、單次施氮量大于等于130kg/hm2的處理在0~400 cm土層發(fā)生明顯的遷移現(xiàn)象。對(duì)于“壤土-砂土-壤土” 結(jié)構(gòu)的包氣帶土壤，土壤中NO-3-N、NH+4-N和總N質(zhì)量比從大到小為：380~450 cm壤土土層、0~120 cm壤土土層、120~380 cm砂土土層、380~450 cm特殊的壤土土層對(duì)水分和氮素的遷移起到了阻礙作用。建議當(dāng)?shù)胤N植夏玉米/冬小麥期間，單次灌水量為52.5 mm、施氮量為65 kg/hm2。

摘要:為有效揭示土壤空間變異性的尺度效應(yīng)，為土壤采樣設(shè)計(jì)提供科學(xué)依據(jù)，以黃土臺(tái)塬區(qū)耕地土壤有機(jī)質(zhì)（SOM）和全氮（STN）為例，利用空間自相關(guān)、半方差函數(shù)及分形維數(shù)分析了不同采樣粒度條件下土壤屬性的空間結(jié)構(gòu)變化規(guī)律。結(jié)果表明，研究區(qū)耕地SOM和STN的平均質(zhì)量比分別為14.79 g/kg和0.78 g/kg；隨采樣粒度增大，SOM變異系數(shù)基本未變，STN則表現(xiàn)總體增加；其空間自相關(guān)性減弱，由隨機(jī)因素所引起的空間變異性逐漸增強(qiáng)，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)變異比重趨于減??；SOM和STN空間異質(zhì)性隨粒度的變化并非簡(jiǎn)單線性關(guān)系，而表現(xiàn)出先增后減的倒U型變化。耕地SOM和STN的空間分布呈北高南低，SOM含量總體中等偏下，而STN含量較低，耕作時(shí)應(yīng)適當(dāng)增加氮素補(bǔ)充。

摘要:坡面流平均流速是建立坡面土壤侵蝕過(guò)程模型的基礎(chǔ)參數(shù)，主要通過(guò)示蹤法測(cè)定的水流表層流速乘以修正系數(shù)α獲得，因此對(duì)α的合理取值是準(zhǔn)確計(jì)算平均流速的關(guān)鍵。在收集和整理前人試驗(yàn)資料的基礎(chǔ)上，利用室內(nèi)水槽沖刷試驗(yàn)，研究了不同阻力形式(顆粒阻力、輸沙阻力、植被阻力)對(duì)坡面流流速修正系數(shù)的影響。結(jié)果表明：坡面流流速修正系數(shù)隨顆粒阻力、輸沙阻力增加而減小，隨植被阻力增加而增大，兩者均可用冪函數(shù)表示；不同阻力形式主要通過(guò)改變坡面流流速分布影響流速修正系數(shù)，顆粒阻力和輸沙阻力主要使流速梯度變大，而植被阻力主要使流速梯度變小。利用逐步回歸分析給出了多種阻力形式作用下流速修正系數(shù)的預(yù)測(cè)公式，與實(shí)測(cè)值對(duì)比，吻合較好。

摘要:選擇1949年以來(lái)河南中部麥區(qū)不同年代主栽的6個(gè)冬小麥品種為試驗(yàn)材料，在不同灌溉條件下對(duì)生育后期冬小麥旗葉葉綠素?zé)晒馓匦院涂寡趸富钚宰兓?guī)律進(jìn)行了研究分析。結(jié)果表明：現(xiàn)代冬小麥品種的葉綠素含量增加，為光合功能改善奠定了基礎(chǔ)；拔節(jié)期干旱脅迫下，現(xiàn)代品種旗葉的原初光能轉(zhuǎn)化效率和潛在活性在開(kāi)花期高于早期品種；在品種更替過(guò)程中，現(xiàn)代品種的丙二醛含量降低，抗氧化酶酶促系統(tǒng)第一道防線的SOD活性快速升高并有效清除氧自由基。早期品種在干旱脅迫下通過(guò)增加POD活性來(lái)抵御干旱?，F(xiàn)代品種的CAT和APX活性少量增加就能及時(shí)清除過(guò)氧化物體和葉綠體內(nèi)活性氧自由基的積累，使得抗氧化代謝維持在較高水平上，以保證光合器官功能的正常進(jìn)行。

摘要:通過(guò)大田試驗(yàn)研究了調(diào)虧灌溉對(duì)綠洲膜下滴灌馬鈴薯各項(xiàng)光合生理指標(biāo)、產(chǎn)量和水分利用的影響。結(jié)果表明：不同生育期水分調(diào)虧均可引起馬鈴薯葉片光合速率、蒸騰速率和氣孔導(dǎo)度降低，復(fù)水后光合速率變化不大，蒸騰速率和氣孔導(dǎo)度則均有所增大。塊莖形成期輕度調(diào)虧馬鈴薯產(chǎn)量不會(huì)降低，而塊莖形成期中度調(diào)虧、塊莖膨大期輕度和中度調(diào)虧馬鈴薯產(chǎn)量則顯著（p＜0.05）降低。馬鈴薯不同生育階段耗水量受水分調(diào)虧影響較大，調(diào)虧程度越大耗水量減少越顯著，所有水分調(diào)虧馬鈴薯全生育期耗水量均顯著低于充分供水。塊莖形成期水分輕度調(diào)虧馬鈴薯水分利用效率最高，比塊莖膨大期中度調(diào)虧、淀粉積累期輕度調(diào)虧和全生育期充分供水分別提高36.2%、32.4%和14.2%。因此，膜下滴灌調(diào)虧可降低馬鈴薯光合速率、蒸騰速率、氣孔導(dǎo)度和耗水量，促進(jìn)水分利用效率提高，且塊莖形成期輕度調(diào)虧不會(huì)降低馬鈴薯產(chǎn)量。

摘要:應(yīng)用熱擴(kuò)散式樹(shù)干莖流計(jì)（TDP）于2012年7~10月對(duì)黃土塬區(qū)長(zhǎng)武縣蘋(píng)果樹(shù)干液流速率進(jìn)行了連續(xù)測(cè)定，分析了氣象因子、土壤含水率等多個(gè)環(huán)境要素對(duì)樹(shù)干液流的影響。結(jié)果表明，在晴天和陰雨天蘋(píng)果樹(shù)干液流速率變化均呈明顯的晝夜變化單峰曲線，晴天液流啟動(dòng)早，停止晚，液流速率大；陰雨天液流啟動(dòng)晚，停止早，液流速率小。蘋(píng)果樹(shù)干液流速率與太陽(yáng)輻射、水氣壓差、大氣溫度和相對(duì)濕度呈顯著正相關(guān)，與空氣相對(duì)濕度呈顯著負(fù)相關(guān)，晴天條件下液流速率與各氣象因子的相關(guān)關(guān)系比陰雨天條件下顯著，且均可用線性表達(dá)式來(lái)估算。在不同的土壤水分環(huán)境條件下，蘋(píng)果樹(shù)干液流速率變化差異很大。水分脅迫條件下，全天液流速率水平較低，反映其蒸騰水平低；而水分充足條件下，液流速率的變化過(guò)程為一寬峰曲線，維持較高液流速率的時(shí)間較長(zhǎng)，全天蒸騰水平高。

摘要:為緩解黃淮海地區(qū)淡水資源短缺，科學(xué)合理地開(kāi)發(fā)利用微咸水，提高紫花苜蓿的產(chǎn)量，以中苜一號(hào)為供試材料，以淡水（礦化度為1 g/L）處理為對(duì)照，分別采用礦化度為3、5、7 g/L的微咸水對(duì)苜蓿的發(fā)芽率和株高的影響進(jìn)行分析。結(jié)果表明：采用礦化度為3 g/L的微咸水進(jìn)行灌溉時(shí)，苜蓿的發(fā)芽率和株高與淡水灌溉無(wú)顯著差異；但采用礦化度為5 g/L和7 g/L的微咸水進(jìn)行灌溉時(shí)則有顯著差異，對(duì)灌溉水礦化度和發(fā)芽率的分析表明，要保證發(fā)芽率不低于80%，則需控制礦化度不高于4.48 g/L。對(duì)礦化度和株高的分析表明，要達(dá)到滿意株高，需控制灌溉水礦化度不高于4.66 g/L，否則長(zhǎng)期的鹽分脅迫對(duì)苜蓿的生長(zhǎng)有明顯抑制作用。

摘要:以豬糞和秸稈為原料，分別添加干物質(zhì)質(zhì)量分?jǐn)?shù)10%的果渣、過(guò)磷酸鈣和生物炭進(jìn)行46 d好氧堆肥。研究了添加劑對(duì)堆肥過(guò)程重金屬Zn和Cu形態(tài)的影響。結(jié)果表明：3種添加劑中果渣和生物炭較快進(jìn)入高溫期，結(jié)束時(shí)電導(dǎo)率（EC）分別為 4.2、5.4和2.8 mS/cm。相比對(duì)照，添加劑處理降低了氮素質(zhì)量分?jǐn)?shù)損失分別為55.3%、54.4%和58.6%，均具有顯著的保氮效果。添加劑處理的DTPA-Zn在總質(zhì)量中所占比例下降幅度分別為 3.9%、5.8%和5.7%，DTPA-Cu的下降幅度分別為 11.0%、12.0%和12.3%，差異不顯著。堆肥前、后，Sposito形態(tài)分析表明，各處理的Zn形態(tài)均以SP3和SP4為主，達(dá)到74.5%~87.4%；Cu形態(tài)以SP2和SP4為主，達(dá)到69.0%~80.9%。過(guò)磷酸鈣和生物炭處理SP1形態(tài)Zn下降幅度大于果渣。3種添加劑處理SP1形態(tài)Cu比例均有所下降，其中過(guò)磷酸鈣下降最顯著。

摘要:厭氧發(fā)酵過(guò)程中發(fā)酵液緩沖能力不足容易導(dǎo)致系統(tǒng)酸化，堿度是衡量發(fā)酵液緩沖能力的重要指標(biāo)，其在線監(jiān)測(cè)成為控制厭氧發(fā)酵過(guò)程穩(wěn)定運(yùn)行的重要手段。設(shè)計(jì)了一種基于堿度和有機(jī)酸（VFA）聯(lián)合滴定的在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了基于LabVIEW的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)能夠同時(shí)測(cè)定堿度和VFA，實(shí)現(xiàn)了pH值標(biāo)定、微量液體自動(dòng)滴定和補(bǔ)充、實(shí)時(shí)生成滴定曲線、自動(dòng)分析計(jì)算等功能。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果表明：該系統(tǒng)具有快速測(cè)定發(fā)酵液堿度和VFA的能力，相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差基本在5%左右，低于手動(dòng)滴定值，測(cè)定的準(zhǔn)確度和精度較高。

摘要:為認(rèn)識(shí)預(yù)處理方式對(duì)秸稈水解液中還原糖組分特征和產(chǎn)甲烷特性的影響，對(duì)稻秸分別進(jìn)行酸、堿預(yù)處理：在HCl質(zhì)量分?jǐn)?shù)較高（9%和7%）時(shí)，所得還原糖中木糖所占比例大；在Ca(OH)2質(zhì)量濃度（2 g/L和4 g/L）較低時(shí)，前48 h葡萄糖比例較高。以配水實(shí)驗(yàn)研究不同比例的葡萄糖和木糖混合液的產(chǎn)甲烷特性，混合物中葡萄糖摩爾分?jǐn)?shù)對(duì)產(chǎn)氣特性影響顯著，隨葡萄糖摩爾分?jǐn)?shù)的增加，產(chǎn)氣速率增加，葡萄糖摩爾分?jǐn)?shù)100%時(shí)對(duì)應(yīng)最低的產(chǎn)氣率191.75 mL/g，25%實(shí)驗(yàn)組獲得最高產(chǎn)氣率633.14 mL/g和最高能量轉(zhuǎn)換效率26.40%，純木糖發(fā)酵存在一定的初期產(chǎn)氣遲滯。

摘要:利用感應(yīng)加熱原理，設(shè)計(jì)并建立了基于感應(yīng)加熱的流化床生物質(zhì)氣化制氫試驗(yàn)裝置，從反應(yīng)器內(nèi)部為生物質(zhì)氣化過(guò)程提供熱量，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確控溫下的生物質(zhì)氣化制氫。以稻殼為生物質(zhì)原料，水蒸氣和空氣為氣化劑，進(jìn)行了生物質(zhì)氣化制氫試驗(yàn)研究，考察了反應(yīng)溫度、蒸汽與生物質(zhì)的質(zhì)量比(S/B)、當(dāng)量比(ER)對(duì)產(chǎn)物氣成分和產(chǎn)氫率的影響。試驗(yàn)結(jié)果表明：氣化溫度在800℃時(shí)，H2體積分?jǐn)?shù)隨著S/B增大或ER減小而升高，H2產(chǎn)率在S/B為1.5或ER為0.22存在最大值。在溫度為950℃、S/B為1.5、ER為0.22時(shí)，H2體積分?jǐn)?shù)和產(chǎn)率同時(shí)達(dá)到最大值35.47%和78.22 g/kg。

摘要:利用自主研發(fā)的便攜式食品氣味嗅覺(jué)可視檢測(cè)儀對(duì)3種食醋進(jìn)行了分析，并在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中對(duì)傳感器制作和圖像信號(hào)采集進(jìn)行了優(yōu)化。結(jié)果表明，相機(jī)獲取圖像的整體穩(wěn)定性優(yōu)于掃描儀，溶劑揮發(fā)時(shí)間為15 min時(shí)，傳感器最為穩(wěn)定，且與食醋反應(yīng)可獲取最佳響應(yīng)信號(hào)差值；對(duì)傳感器獲取3種食醋揮發(fā)氣體的響應(yīng)信號(hào)進(jìn)行主成分分析，再通過(guò)線性模型判別，發(fā)現(xiàn)獨(dú)立食醋樣本的識(shí)別率達(dá)到100%。

摘要:研究了亞麻膠-瓊脂混合凝膠體系物理性質(zhì)和流變性質(zhì)，通過(guò)透光性和持水性，研究了亞麻膠含量對(duì)亞麻膠-瓊脂混合凝膠體系物理性質(zhì)的影響。利用溫度掃描、頻率掃描試驗(yàn)研究了亞麻膠對(duì)混合凝膠體系凝膠溫度、融化溫度及凝膠強(qiáng)度等流變特性的影響。頻率掃描試驗(yàn)得到亞麻膠-瓊脂混合凝膠體系的儲(chǔ)能模量符合冪律模型。

摘要:利用紅外輻射干燥試驗(yàn)裝置對(duì)胡蘿卜切片紅外干燥特性進(jìn)行了研究，通過(guò)不同條件的干燥試驗(yàn)，得到胡蘿卜切片干燥特性曲線。試驗(yàn)表明:干燥溫度為75℃，切片厚度為5mm，輻照距離為140mm時(shí)干燥效果較佳。通過(guò)對(duì)建立的3種干燥模型進(jìn)行擬合對(duì)比，表明Page模型能較好地描述胡蘿卜切片的干燥過(guò)程。相同條件下Page模型和Midilli模型均與實(shí)測(cè)值相吻合，但Page模型更便于建模和計(jì)算。

摘要:利用傳熱學(xué)理論對(duì)雙孢蘑菇預(yù)冷過(guò)程進(jìn)行分析，通過(guò)集總參數(shù)模型對(duì)其預(yù)冷時(shí)間進(jìn)行預(yù)測(cè)，并對(duì)該數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明：該數(shù)學(xué)模型可以用于預(yù)測(cè)雙孢蘑菇在預(yù)冷過(guò)程中的溫度變化，可預(yù)測(cè)不同條件下雙孢蘑菇降溫過(guò)程；冷卻速率隨著風(fēng)速的增加而增加，二者符合冪函數(shù)關(guān)系。擬合不同風(fēng)速下蘑菇中心溫降曲線，得到其擬合曲線方程。

摘要:為了探討禽蛋大小頭自動(dòng)定向排列關(guān)鍵技術(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算方法，對(duì)禽蛋在輸送支撐輥?zhàn)由系妮S向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析及機(jī)理研究，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。研究表明，禽蛋在輸送支撐輥?zhàn)由系妮S向運(yùn)動(dòng)符合交錯(cuò)軸摩擦輪傳動(dòng)原理，構(gòu)建了禽蛋在輸送支撐輥?zhàn)由陷S向運(yùn)動(dòng)位移的理論計(jì)算方法和禽蛋與支撐輥?zhàn)又g的傳動(dòng)關(guān)系模型，建立了禽蛋軸向運(yùn)動(dòng)參數(shù)測(cè)試方法和實(shí)際計(jì)算方法，洋雞蛋在輸送支撐輥?zhàn)由系妮S向運(yùn)動(dòng)實(shí)際位移的變化規(guī)律與理論計(jì)算結(jié)果吻合，修正系數(shù)為0.55(直徑30 mm、中心距57 mm、輸送速度57 mm/s)。用交錯(cuò)軸摩擦輪傳動(dòng)原理分析禽蛋在輸送支撐輥?zhàn)由系妮S向運(yùn)動(dòng)是正確、可行的，為禽蛋大小頭自動(dòng)定向排列裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算奠定了理論基礎(chǔ)。

摘要:農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)包括感知、傳輸和應(yīng)用3個(gè)層次。傳感儀器是感知層的核心，包括利用傳感、遙感等先進(jìn)技術(shù)手段獲取作物、土壤、環(huán)境等農(nóng)業(yè)多維信息；傳輸層包括Zigbee、GPRS、WIFI、藍(lán)牙等無(wú)線傳輸方式和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)結(jié)合形成無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)；應(yīng)用層包括多維信息融合、智能決策、自動(dòng)控制等農(nóng)業(yè)智能化管理。對(duì)農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的3個(gè)層次分別展開(kāi)了系統(tǒng)分析，提出了農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)研究方向，展望了農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中的發(fā)展趨勢(shì)。

摘要:為實(shí)現(xiàn)自然場(chǎng)景下低分辨率蘋(píng)果果實(shí)病害的智能識(shí)別，提出了一種基于壓縮感知理論的蘋(píng)果病害識(shí)別方法。以輪紋病、炭疽病和新輪紋病3種常見(jiàn)的蘋(píng)果果實(shí)病害為研究對(duì)象，提取病斑的8個(gè)紋理特征參數(shù)組成訓(xùn)練特征矩陣。利用壓縮感知理論，求解待測(cè)樣本特征向量在特征矩陣上的稀疏表示系數(shù)向量，通過(guò)對(duì)系數(shù)向量的分析實(shí)現(xiàn)待測(cè)樣本的分類。設(shè)計(jì)灰度關(guān)聯(lián)分析和支持向量機(jī)識(shí)別模型與本文方法進(jìn)行識(shí)別效果對(duì)比，平均正確識(shí)別率分別為86.67%、90%和90%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于壓縮感知理論的識(shí)別方法能夠?qū)μO(píng)果病害進(jìn)行有效識(shí)別。

摘要:針對(duì)具有復(fù)雜背景的黃瓜病害圖像，設(shè)計(jì)了一種圖像分割方法。該方法首先結(jié)合超G和OTSU方法去除彩色圖像中的大部分背景，盡可能保留圖像中的綠色部分信息；然后根據(jù)病害圖像RGB模型中紅色分量自動(dòng)建立數(shù)據(jù)項(xiàng)，并且設(shè)定相鄰像素間紅色分量差值的函數(shù)作為平滑項(xiàng)，以上述數(shù)據(jù)項(xiàng)和平滑項(xiàng)構(gòu)建基于閾值預(yù)處理的圖切割算法。利用該方法對(duì)4種黃瓜病害（霜霉病、白粉病、靶斑病和炭疽?。┎噬珗D像進(jìn)行分割。結(jié)果表明，該方法能夠較為準(zhǔn)確地將病斑區(qū)域從彩色圖像中提取出來(lái)，算法的平均正確識(shí)別率達(dá)到90%以上；平均運(yùn)行速度為2.12 s，能夠滿足實(shí)時(shí)圖像分割的要求。

摘要:陰影是山地丘陵區(qū)遙感影像最為普遍的干擾因素，去除陰影有助于提高影像解譯和地物識(shí)別的準(zhǔn)確性和有效性。構(gòu)建了陰影植被指數(shù)（SVI），并提出應(yīng)用波段回歸模型法實(shí)現(xiàn)HJ-1多光譜影像陰影的去除。將該方法應(yīng)用于試驗(yàn)區(qū)HJ-1數(shù)據(jù)，結(jié)果表明：SVI可增大山地丘陵區(qū)水體、陰影區(qū)及明亮區(qū)之間的差異，利用閾值法可以實(shí)現(xiàn)影像陰影的有效檢測(cè)；相關(guān)分析顯示，各波段擬合模型R2均在080以上；比較陰影去除前、后影像的統(tǒng)計(jì)指標(biāo)說(shuō)明，在植被最為敏感，即受陰影影響最為嚴(yán)重的近紅外波段，隨著陰影的去除，波段平均值有了較大幅度的增大；去陰影后影像的標(biāo)準(zhǔn)差均比原影像要小，尤其是在近紅外波段。試驗(yàn)結(jié)果表明，SVI對(duì)山地丘陵區(qū)HJ-1影像陰影的檢測(cè)效果較好，而波段回歸模型法可以較為有效地實(shí)現(xiàn)陰影的去除。

摘要:構(gòu)建了一套增氧系統(tǒng)，采用耕水機(jī)和微孔曝氣增氧機(jī)混合增氧的模式，白天通過(guò)定時(shí)控制以耕水機(jī)工作為主，晚上或陰雨天缺氧時(shí)以微孔曝氣增氧為主。在環(huán)境參數(shù)不斷變化的情況下，為了保持溶解氧的穩(wěn)定，控制方法采用誤差反傳的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。試驗(yàn)表明，在相同條件下采用混合式增氧控制較傳統(tǒng)的葉輪式增氧可節(jié)約電能40.6%，提高產(chǎn)量31.9%,最終利潤(rùn)提高136.1%。水質(zhì)參數(shù)測(cè)量采用Zigbee通信，通信協(xié)議采用優(yōu)化的低能量自適應(yīng)分層協(xié)議，并根據(jù)水體溶解氧測(cè)量的實(shí)際要求，設(shè)置參數(shù)測(cè)量的軟、硬閾值以減少節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送的次數(shù)，達(dá)到節(jié)能和供電電池剩余能量均衡的目的，試驗(yàn)表明優(yōu)化后的無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)壽命延長(zhǎng)了58%。

摘要:不同品種作業(yè)元素的作業(yè)時(shí)間差異經(jīng)常引起混合品種裝配線的工作站瞬時(shí)負(fù)荷瓶頸問(wèn)題，依據(jù)給定的排產(chǎn)順序，兼顧裝配線平均負(fù)荷和瞬時(shí)負(fù)荷，考慮不同品種作業(yè)元素的作業(yè)時(shí)間差異對(duì)裝配線平衡的影響，建立了以最小化工作站內(nèi)裝配時(shí)間波動(dòng)、工作站負(fù)荷平滑指數(shù)及裝配線超載時(shí)間為目標(biāo)的混合品種裝配線平衡模型，并設(shè)計(jì)了基于非支配排序的粒子群優(yōu)化算法(NSPSO)。實(shí)例驗(yàn)證表明，基于非支配排序的粒子群算法在求解大規(guī)?；旌掀贩N平衡問(wèn)題方面比遺傳算法具有更高的求解質(zhì)量和求解效率。

摘要:針對(duì)復(fù)雜曲面零件的可制造性，建立了復(fù)雜曲面零件可制造性評(píng)價(jià)指標(biāo)和模型，在設(shè)計(jì)初期能夠?qū)η娴目杉庸ば赃M(jìn)行預(yù)測(cè)，提高曲面加工質(zhì)量和效率。將影響復(fù)雜曲面零件可制造性的因素分為幾何構(gòu)型復(fù)雜度和加工技術(shù)復(fù)雜度。首先針對(duì)曲面幾何構(gòu)型復(fù)雜度，基于模糊聚類算法，按照復(fù)雜曲面曲率分布特征和斜率分布特征對(duì)曲面進(jìn)行聚類分析，建立曲面簇群體模式；然后綜合考慮加工技術(shù)復(fù)雜度中的各屬性，運(yùn)用粗糙集理論的數(shù)據(jù)離散和指標(biāo)約減算法計(jì)算各屬性權(quán)重，形成曲面評(píng)價(jià)知識(shí)庫(kù)；最后利用模糊模式識(shí)別和曲面相似度的計(jì)算方法預(yù)測(cè)設(shè)計(jì)曲面零件的可制造性。實(shí)例分析表明，該方法能夠較準(zhǔn)確地對(duì)曲面可制造性進(jìn)行評(píng)價(jià)。

摘要:提出了一種球面變胞機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)連接方式，由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)、3個(gè)環(huán)形支鏈和1個(gè)中間變胞支鏈組成，通過(guò)變胞支鏈提供不同約束，機(jī)構(gòu)可演變?yōu)檎?gòu)態(tài)和變胞構(gòu)態(tài)兩種機(jī)構(gòu)形式。正常構(gòu)態(tài)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)相對(duì)靜平臺(tái)具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，等效于3自由度球面機(jī)構(gòu)；變胞構(gòu)態(tài)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)額外的徑向移動(dòng)自由度。以螺旋理論為基礎(chǔ)，首先分析機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目和性質(zhì)；其次，構(gòu)建機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)子矩陣和約束子矩陣，并將約束子矩陣和運(yùn)動(dòng)子矩陣聯(lián)立，建立完整的6×6雅可比矩陣；最后，分析雅可比矩陣的秩，得到機(jī)構(gòu)產(chǎn)生奇異位形的條件，研究奇異位形的類型，提出避免發(fā)生奇異的方法，為機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。

摘要:為了提高激振器的振動(dòng)頻率，提出了一種由2D閥控制差動(dòng)式液壓缸的新型電液激振器，該激振器通過(guò)控制無(wú)桿腔容腔的體積變化實(shí)現(xiàn)液壓固有頻率的改變。闡述了激振器的工作原理并建立其數(shù)學(xué)模型，利用Matlab中的Simulink構(gòu)建了系統(tǒng)仿真模型，對(duì)系統(tǒng)在低、中和高頻段工作時(shí)的振動(dòng)波形進(jìn)行了仿真研究。為了驗(yàn)證理論分析以及激振器在低頻段、中頻段和高頻段工作時(shí)實(shí)際輸出振動(dòng)波形，設(shè)計(jì)了電液激振器并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：激振器的負(fù)載以彈性力為主時(shí)，振動(dòng)頻率在5Hz以下，激振器輸出的振動(dòng)波形容易出現(xiàn)飽和現(xiàn)象，隨著激振頻率的提高，飽和現(xiàn)象消失，當(dāng)振動(dòng)頻率與液壓系統(tǒng)固有頻率相等時(shí)會(huì)產(chǎn)生諧振現(xiàn)象（即振動(dòng)幅值突然放大），過(guò)了諧振點(diǎn)后振動(dòng)幅值會(huì)快速下降。

摘要:針對(duì)閥控非對(duì)稱液壓缸位置伺服系統(tǒng)存在參數(shù)攝動(dòng)和不確定外負(fù)載的問(wèn)題，提出了一種魯棒H∞自適應(yīng)反步控制器的設(shè)計(jì)方法。在設(shè)計(jì)控制器時(shí)，通過(guò)對(duì)子系統(tǒng)選擇合適的Lyapunov函數(shù)，避免了高階系統(tǒng)中對(duì)虛擬控制量重復(fù)求導(dǎo)的問(wèn)題；使系統(tǒng)的跟蹤誤差滿足魯棒H∞性能指標(biāo)，增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性；考慮到控制輸入前的不確定參數(shù)會(huì)導(dǎo)致所設(shè)計(jì)控制律和自適應(yīng)律互相嵌套，把系統(tǒng)模型中的時(shí)變參數(shù)進(jìn)行變量置換，并對(duì)整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)造了一個(gè)合適的Lyapunov函數(shù)，從而解決了該問(wèn)題；最后對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明。仿真結(jié)果表明，與PID控制器相比，所設(shè)計(jì)的控制器使系統(tǒng)的輸出對(duì)給定信號(hào)的跟蹤速度更快，具有更小的跟蹤誤差，且對(duì)參數(shù)變化有較強(qiáng)的魯棒性。

摘要:對(duì)M-B分形模型進(jìn)行了修正，分析了微凸體彈性、彈塑性、塑性各階段的變形性質(zhì)。從宏觀和微觀相結(jié)合的角度，建立了考慮摩擦因素的兩圓柱體結(jié)合面法向剛度分形預(yù)估模型，該模型具有幾何特性和尺度獨(dú)立性，在一定程度上完善了結(jié)合面動(dòng)力學(xué)參數(shù)的分形模型。通過(guò)仿真分析揭示了實(shí)際接觸面積、法向載荷和摩擦因數(shù)對(duì)圓柱體結(jié)合面法向剛度的影響。仿真結(jié)果表明：兩圓柱體結(jié)合面法向剛度隨著實(shí)際接觸面積的增大而增大，且在較大分形維數(shù)時(shí)增大速率較快；隨著法向載荷的增大而增大；隨著摩擦因數(shù)的增大而持續(xù)減小，當(dāng)摩擦因數(shù)小于0.3時(shí)，法向剛度隨摩擦因數(shù)的增大呈線性衰減，當(dāng)摩擦因數(shù)大于0.3時(shí)，法向剛度隨摩擦因數(shù)的增大呈指數(shù)衰減規(guī)律。

摘要:根據(jù)結(jié)構(gòu)函數(shù)給出了分形維數(shù)、分形粗糙度的嚴(yán)密解析解，修正結(jié)合部靜摩擦因數(shù)相關(guān)公式。編寫(xiě)求解域擴(kuò)展因子的通用Matlab程序，詳細(xì)推導(dǎo)自相關(guān)函數(shù)、功率譜密度函數(shù)和結(jié)構(gòu)函數(shù)的精確解析解。以YK31320型普通滾齒機(jī)上的結(jié)合部為研究對(duì)象，以液體靜壓導(dǎo)軌的實(shí)驗(yàn)結(jié)果為基準(zhǔn)，對(duì)結(jié)合部靜摩擦因數(shù)的理論解進(jìn)行定量驗(yàn)證。驗(yàn)證結(jié)果表明：理論靜摩擦因數(shù)與實(shí)驗(yàn)的絕對(duì)誤差在-0.04502～0.00966之間，理論靜摩擦因數(shù)與實(shí)驗(yàn)的相對(duì)誤差在-30.78%～9.762%之間。

摘要:根據(jù)研磨加工的材料去除模型，分析得到增加研磨壓力是提高磁力研磨加工效率的可行手段。通過(guò)在單純磁力研磨工藝中引入超聲波振動(dòng)，增加了研磨粒子的瞬時(shí)研磨壓力。經(jīng)實(shí)驗(yàn)證明，在超聲振動(dòng)輔助磁力研磨加工中，研磨粒子在水平切削和垂直沖擊擠壓運(yùn)動(dòng)的綜合作用下，對(duì)工件材料的去除率高且表面質(zhì)量均勻；加工效率較單純磁力研磨工藝提高了約50%；工件表面粗糙度Ra可降至0.06 μm左右；電子顯微鏡觀察發(fā)現(xiàn)其加工后工件表面形貌較單純磁力研磨細(xì)密均勻；采用X射線干涉儀檢測(cè)得知，經(jīng)超聲振動(dòng)輔助磁力研磨加工后的工件材料（SUS304）表層的應(yīng)力狀態(tài)已由原始的殘余拉應(yīng)力+320 MPa變?yōu)閴簯?yīng)力-40 MPa，有效提高了工件的疲勞強(qiáng)度。